[发明专利]一种万向驱动关节模块及柔性机械臂

权利要求书

1.一种万向驱动关节模块，其特征在于，包括：安装支架、与所述安装支架相对运动的关节支架，以及连接所述安装支架与所述关节支架的至少三个直线驱动臂，所述至少三个直线驱动臂分别带动所述关节支架运动，所述至少三个直线驱动臂分别经由一个第一球铰链与所述关节支架铰接，且所述至少三个直线驱动臂中的至少一者经由定向铰链与所述安装支架铰接、至少一者经由第二球铰链与所述安装支架铰接。

2.根据权利要求1所述的万向驱动关节模块，其特征在于，所述至少三个直线驱动臂中的一者经由定向铰链与所述安装支架铰接，其余均经由第二球铰链与所述安装支架铰接。

3.根据权利要求2所述的万向驱动关节模块，其特征在于，所述直线驱动臂为三个，其中，一个所述直线驱动臂经由所述定向铰链与所述安装支架铰接，两个所述直线驱动臂经由所述第二球铰链与所述安装支架铰接。

4.根据权利要求1所述的万向驱动关节模块，其特征在于，所述直线驱动臂包括与所述安装支架铰接的直线驱动器、以及与所述关节支架铰接的驱动连杆，所述直线驱动器与所述驱动连杆传动连接、并驱动所述驱动连杆沿所述驱动连杆的轴向方向运动。

5.根据权利要求1所述的万向驱动关节模块，其特征在于，还包括与所述安装支架固定相连的万向球，所述关节支架包括具有收容腔体的中心部、以及环绕所述中心部设置并与所述第一球铰链相连的边沿部，所述万向球可转动的收容于所述收容腔体中。

6.根据权利要求5所述的万向驱动关节模块，其特征在于，还包括自所述安装支架朝所述关节支架延伸的连接杆，所述万向球设置在所述连接杆的末端、并经由所述连接杆与所述安装支架相连。

7.一种柔性机械臂，其特征在于，包括多个如权利要求1至6任一项所述的万向驱动关节模块，所述万向驱动关节模块首尾相连。

8.根据权利要求7所述的万向驱动关节模块，其特征在于，相邻的两个所述万向驱动关节模块经由其中一者的安装支架与另一者的关节支架相连。

9.根据权利要求8所述的万向驱动关节模块，其特征在于，还包括连接件，所述连接件与相邻的两个所述万向驱动关节模块其中一者的安装支架固定连接，所述连接模块与另一者的关节支架经由螺纹配合连接。

10.根据权利要求8所述的万向驱动关节模块，其特征在于，相邻的两个所述万向驱动关节模块其中一者的安装支架上设置有探针、另一者的关节支架上设置有插孔，相邻的两个所述万向驱动关节模块经由相互配合的所述探针和所述插孔通信连接。