[发明专利]一种适用于柑橘果园地形的自动仿形喷雾机

说明书

本发明属于农业机械技术领域，涉及一种适用于柑橘果园地形的自动仿形喷雾机。其由三部分组成：喷雾作业部分、升降导轨部分、载具部分。喷雾作业部分分为左右两侧，两侧机构尺寸完全相同；喷雾作业通过上下喷杆进行，上喷杆对柑橘树冠层表面进行仿形喷雾，下喷杆对树冠层内部进行喷雾作业；设有导轨装置，使得左右两侧喷雾作业装置可以进行横向移动；升降机构主要由液压推杆驱动，液压推杆采取三角排布，使得在调整高度的同时可以对作业喷雾部分角度进行实时调整，进而使得喷雾作业部分在复杂地形中可以保持与水平面的一定角度；采用履带式底盘，具有运行稳定以及适应地形广泛等特点。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种适用于柑橘果园地形的自动仿形喷雾机。

背景技术

喷雾装置的结构各式各样，喷雾装置通常通过包括药液器，与药液连通的喷杆，连接在喷杆端部的喷雾架和设置在喷雾架的喷头等。由于柑橘等其他类似的大树冠果树具有树冠层体积大、树叶密集等特点，国内外设计了一系列的喷雾作业机器。中国台湾地区有隧道式果树施药喷雾装置，该装置是类似龙门架式的仿形喷雾架以及安装在架上的多个喷头组成。以色列同样设计有类似喷雾装置，这种施药装置比常规的施药装置喷施效率高，但由于喷施作业主要作用于树冠层外部，树冠层内部的药物附着情况较差，较难实现果树冠层整体的药物喷施，所以适用范围窄。

中国专利CN2867879公开了一种果树施药仿形喷雾装置，使用底盘直接连接喷杆采取调整喷杆张开程度的方式对目标树冠层进行喷雾作业。该专利采用一侧喷杆延伸的方式与喷杆进行连接，导致喷雾作业时重心不稳；所述装置整体所需能量消耗极大，对机具输出要求十分严格；

中国专利CN101785450A公开了果树仿形精量喷雾机车，采用两端喷杆均对果树进行全面包裹的喷雾作业形式。该发明专利对果树树冠内未能进行喷雾，机具整体质量较大，对材料要求程度高；由于其包裹程度大，不能对不同果树树冠层形状进行及时变换；经济性差；

中国专利CN106622773A公开了一种喷雾机仿形喷杆及其控制方法，该专利是通过调节两侧喷雾架进行仿形喷雾作业，但由于喷雾架整体较长，边缘力矩大，变形程度高，对调整结构电机要求大；由于机构特点，难以适应复杂地形作业环境。

发明内容

针对上述问题，为了解决不同地形条件下，果园仿形自动喷雾的需求，本发明设计一款适用于柑橘果园地形的自动仿形喷雾机。

本发明专利采用的具体技术方案如下：

自动仿形喷雾机由喷雾作业部分、升降导轨部分、载具部分三部分组成。

所述喷雾作业部分分为左右对称的两个部分，机构设置相同，执行喷雾作业时互相独立，互不干扰；每个部分由可移动喷雾控制台、上喷杆、下喷杆、辅助激光雷达组成。

所述上喷杆分为三部分：上喷杆下段、上喷杆中段以及上喷杆上段，在上喷杆下段与上喷杆中段的连接处、上喷杆中段与上喷杆上段的连接处安装有旋转电机，用以改变所述上喷杆中段以及上喷杆上段的姿态角度，并在调整完毕后进行自锁、保持调整后的姿态；所述旋转电机与相邻两段喷杆通过螺纹连接，通过旋转电机驱动齿轮进行旋转，从而实现对上喷杆姿态的调整，在姿态调整完毕后所述旋转电机进行自锁，保持上喷杆姿势保持不变。

所述上喷杆下段长度等于目标果树树冠层外侧底端至树冠层最宽处的垂直距离，长度由当地果树树冠层形状特征决定，用以对树冠层外侧底端至树冠层最宽处进行喷雾作业。

所述上喷杆下段与所述可移动喷雾控制台进行螺纹螺母连接，但二者之间添加缓冲橡胶垫，防止喷雾机进行作业时的晃动造成喷杆与可移动喷雾控制台之间的冲击，造成疲劳破损，损耗零部件使用寿命。

所述上喷杆中段对应于树冠层最宽处以上部分至树冠层外轮廓切线角度大于30°的部分树冠层；用以对树冠层最宽处至树冠层外轮廓切线角度大于30°的部分树冠层进行喷雾作业；