[发明专利]一种攀爬机器人

权利要求书

1.一种攀爬机器人，其特征在于，包括铰接的第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)，所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)的端部均通过蜗轮蜗杆机构(4)转动连接有攀爬爪部组件(3)，所述攀爬爪部组件(3)包括抓取部(31)和吸附部(32)；所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)的中部通过丝杆机构(6)连接，所述第一攀爬臂(1)上固定连接有挂钩机械臂(5)，所述挂钩机械臂(5)的端部可控吸附有安全挂钩(7)。

2.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述第一攀爬臂(1)和第二攀爬臂(2)均通过两块间隔固定的侧板构成，所述侧板上间隔设置有若干贯穿其厚度的直槽孔(11)。

3.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述丝杆机构(6)包括转动连接于第一攀爬臂(1)上的丝杆电机(61)、同轴连接于丝杆电机(61)输出轴上的丝杆(62)以及转动连接于第二攀爬臂(2)上的丝杆螺母(63)。

4.根据权利要求3所述的攀爬机器人，其特征在于，所述丝杆电机(61)固定于丝杆电机支架(64)上，所述丝杆电机支架(64)通过轴承转动套装于丝杆转轴(65)上，丝杆转轴(65)的两端通过轴承转动固定于所述第一攀爬臂(1)的两块侧板上。

5.根据权利要求2所述的攀爬机器人，其特征在于，所述蜗轮蜗杆机构(4)包括蜗杆(41)、带动蜗杆转动的蜗杆电机(42)以及与蜗杆啮合的蜗轮(43)，所述蜗轮(43)固定安装于攀爬臂上，所述蜗杆电机(42)固定于攀爬爪部组件(3)上。

6.根据权利要求5所述的攀爬机器人，其特征在于，所述蜗轮(43)固定套装于蜗轮轴(44)上，所述蜗轮轴(44)两端固定于攀爬臂的两块侧板上，所述蜗轮(43)的两侧设置有卡簧。

7.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述抓取部(31)包括机械爪(311)和驱动所述机械爪(311)打开或抱合的驱动机构(312)；所述吸附部(32)可调节连接于所述机械爪(311)上。

8.根据权利要求7所述的攀爬机器人，其特征在于，所述机械爪(311)的前端设置有钩部(3111)。

9.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述挂钩机械臂(5)为三自由度串联机械臂。

10.根据权利要求1所述的攀爬机器人，其特征在于，所述安全挂钩(7)包括具有U型锁口的挂钩外壳(71)，所述锁口处设有与其配合的锁销(72)，所述锁销(72)位于所述外壳(71)内的一端设置有电磁铁。