[发明专利]一种植发机器人

权利要求书

1.一种植发机器人，其特征在于，包括机器人本体（1）、机器人肢体结构（2）、机器人颈部结构（3）和机器人头部结构（4），所述机器人肢体结构（2）可铰接于所述机器人本体（1）上，所述机器人颈部结构（3）连接于所述机器人本体（1）上部，所述机器人头部结构（4）可铰接于所述机器人颈部结构（3）上；所述机器人肢体结构（2）具有设置于前端的操作端（5），所述机器人颈部结构（3）在进行植发操作时用作固定病人头部的固定装置，所述机器人头部结构（4）在进行植发操作时用作控制和图象采集终端，显示出操作端（5）相对于病人头皮的位置，所述机器人肢体结构（2）的运动和所述操作端（5）的操作由智能化软件程序控制；在所述机器人颈部结构（3）上以及病人头部上设置多个基准标记；

所述植发机器人在进行植发操作时其机器人本体（1）变形为便于病人在其上舒适倚靠或躺靠的结构形式；所述结构形式包括基底，基底定位在地上并具有固定在上面的一对弧形的移动调整滑轨，移动调整滑轨上设置有移动支撑结构，其沿着移动调整滑轨旋转或枢转；所述移动支撑结构包括颈部支撑、背部支撑、腰部支撑、臀部支撑、腿部支撑和脚部支撑，移动支撑结构表面上设置有柔性衬垫，所述机器人颈部结构（3）此时用作固定病人头部的固定装置，并且所述机器人头部结构（4）在此时用作控制和图象采集终端，其相对于所述固定装置能够枢转到上方或下方；移动支撑结构在调整到位后可进行锁定，基底还设置有滑轮便于进行移动；

所述操作端（5）是包括植发针头的发囊植入装置，其由植发机器人进行控制操作，所述发囊植入装置由马达提供动力；所述植发针头包括具有尖刺端和内腔的外套针筒，定位在所述外套针筒的内腔中并具有发囊收集端和内腔的内套针筒，其定位在所述内套针筒的内腔中的推动装置，所述外套针筒、内套针筒和推动装置的至少一者可相对于三者中的另一者移动；发囊植入装置连接有发囊存储装置，其包括存储托架机构、气动输送机构和紧固装置，所述存储托架机构包括载盘、法兰、步进器，步进器固定在紧固装置上，电机轴通过连接结构与法兰连接，带动法兰转动，载盘固定在法兰上，载盘上有按圆周均匀分布的存储容器，所述气动输送机构包括气动夹持件、指形气缸、滑台气缸、回转气缸，所述回转气缸固定在紧固装置上，回转气缸的中转中心与载盘上存储容器同心，回转气缸与滑台气缸通过承载板连接，回转气缸与滑台气缸分别位于承载板的两端，指形气缸与滑台气缸连接，指形结构上连接有气动夹持件，滑台气缸前移至限定行程时，气动夹持件的夹持中心与存储容器同心；所述回转气缸、滑台气缸和指形气缸通过电磁换向阀来切换气缸动作顺序，通过单向调速阀调整气缸各动作速度；发囊存储装置还包括PLC和控制装置，PLC设置在紧固装置外部，与步进器、各个气缸连接，PLC对步进器和各气缸的动作顺序和速度进行编程，控制装置分别控制发囊存储装置的启动、停止、复位、回原点及选择工作状态；所述步进器为刹车步进器，通过电机座固定在工作台上，步进器通过改变PLC产生的脉冲改变转动速度；所述电机轴通过轴承座与法兰连接，轴承座固在电机座上部，轴承座下部分嵌入到电机座中；

所述机器人颈部结构（3）上设置有录像监控装置，其一部分可与病人的头皮或头部相关联，并且能够识别头皮上的至少一个位置；所述录像监控装置包括监控探头和测距设备，所述监控探头通过具有可变和预定长度的支撑杆结构安装；所述录像监控装置包括布线以及包含在壳体内的电路，所述录像监控装置与所述控制和图象采集终端采用无线通讯传输；所述监控探头以受控的弧线运动方式移动到病人头皮上，通过支撑杆结构的移动来扫描立体定向弧的半径以及从所述监控探头到病人头皮的距离；

所述控制和图象采集终端包括处理器，其经配置以接收并处理由所述录像监控装置获取的图像，以及控制器，其在操作上与所述处理器相关联且经配置以至少部分基于由所述录像监控装置获取的经处理图像来定位所述机器人肢体结构（2），其中所述机器人肢体结构（2）是可定位的，使得可将所述操作端（5）定位在相对于邻近身体表面的方向中；

所述测距设备包括红外线阵列感应器、控制装置，所述红外线阵列感应器与控制装置相互连接并传输检测信号，所述红外线阵列感应器设有电路板，电路板包括微控制单元，所述电路板设有电源单元，所述电源单元与正向低压稳压器的输入端串联，所述正向低压稳压器的的输出端并联多个电容单元；所述电路板还设有贴片开关，所述贴片开关还连接有红外感应器，所述红外感应器包括单片机芯片；所述红外线阵列感应器将信号传送至所述控制装置；所述控制装置包括电话接口，所述电话接口的两侧分别设有电源接口和网络接口；所述电源接口连接原电源、电源指示灯及处理器，所述处理器连接有RS485收发器以及电磁继电器，所述电磁继电器的两端分别连接到检测指示灯，所述网络接口还连接以太网收发器；

所述植发机器人的控制器输出端与MCU电连接，用于判断监听的语音波形数据是否为已有数据并开启植发机器人；所述植发机器人还包括响应模块，用于将侦测得到的语音信号的语音波形进行响应，所述响应模块的输出端与所述控制器的输入端电连接；扩音器，用于侦测语音信号；语音输入模块，通过所述扩音器与所述响应模块的输入端电连接；检测功能单元，用于完成发质、发囊和植发等相关参数的自动采集，能独立进行检测数据信息处理。