[发明专利]一种微型齿轮机械爪及其工作方法

权利要求书

1.一种微型齿轮机械爪，其特征在于：包括主安装板(1)、齿轮安装板(2)、旋转驱动装置(3)、主动齿轮(4)和至少三组从动爪子；

所述齿轮安装板(2)安装在所述主安装板(1)的正面，所述旋转驱动装置(3)安装在所述主安装板(1)的背面，所述旋转驱动装置(3)的转动轴(301)依次穿过所述主安装板(1)和所述齿轮安装板(2)，所述主动齿轮(4)固定套在所述转动轴(301)上；

所述从动爪子包括从动齿轮固定轴(5)、从动齿轮(6)和爪子杆(7)，其中，所述从动齿轮固定轴(5)的一端垂直安装在所述齿轮安装板(2)的正面，所述从动齿轮(6)活动套在所述从动齿轮固定轴(5)的另一端，所述爪子杆(7)的一端垂直安装在所述从动齿轮(6)的正面边缘区域上；

所有的从动齿轮(6)环绕所述主动齿轮(4)设置，并使所述从动齿轮(6)仅与所述主动齿轮(4)啮合。

2.如权利要求1所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：还包括管型外罩(8)，其中，所述管型外罩(8)的背向管口与所述主安装板(1)配合，形成包围所述齿轮安装板(2)、所述主动齿轮(4)、所述从动齿轮固定轴(5)和所述从动齿轮(6)的保护外壳；

所述爪子杆(7)的另一端伸出所述管型外罩(8)。

3.如权利要求2所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：所述管型外罩(8)的正向管口位置设有封闭板(801)，并在所述封闭板(801)上开有与所述爪子杆(7)一一对应的弧形运动轨迹通孔(802)；

所述爪子杆(7)的另一端在穿过对应的弧形运动轨迹通孔(802)后伸出所述管型外罩(8)。

4.如权利要求2所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：所述管型外罩(8)为金属外罩。

5.如权利要求1所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：在所述爪子杆(7)的另一端套有防滑套(701)。

6.如权利要求1所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：所有的从动齿轮(6)环绕所述主动齿轮(4)等间距设置。

7.如权利要求1所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：当所述从动爪子的数目为三组时，所有的从动齿轮(6)环绕所述主动齿轮(4)形成等边三角形。

8.如权利要求1所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：所述爪子杆(7)为金属杆。

9.如权利要求1所述的一种微型齿轮机械爪，其特征在于：所述旋转驱动装置(3)为微型电机或旋转气缸。

10.一种如权利要求1～9任意一项所述的微型齿轮机械爪的工作方法，其特征在于，包括如下：

(A)在抓取物件时：启动旋转驱动装置(3)，驱动转动轴(301)及主动齿轮(4)顺时针旋转，然后通过主动齿轮(4)与从动齿轮(6)的啮合关系，带动从动齿轮(6)逆时针旋转，使得所有的爪子杆(7)相对于所述转动轴(301)的轴心收拢，以便夹持目标物件；

(B)在释放物件时：启动旋转驱动装置(3)，驱动转动轴(301)及主动齿轮(4)逆时针旋转，然后通过主动齿轮(4)与从动齿轮(6)的啮合关系，带动从动齿轮(6)顺时针旋转，使得所有的爪子杆(7)相对于所述转动轴(301)的轴心散开，以便松开夹持物件。