[发明专利]售卖机自动回充系统

权利要求书

1.售卖机自动回充系统，其特征在于，包括自动售卖机，充电装置和上位机，所述自动售卖机设置有导航装置、红外传感器接收板、第一无线收发单元，所述导航装置用于为自动售卖机进行导航，所述第一无线收发单元用于与充电装置和/或上位机进行无线通信；所述充电装置设置有充电模块、红外传感器发射板以及第二无线收发单元，所述充电模块用于锁紧自动售卖机并对其进行充电，所述第二无线收发单元用于与第一无线收发单元和/或上位机进行实时无线通信，所述红外传感器发射板用于与自动售卖机红外传感器接收板匹配；所述上位机用于发送指令以及接收上传数据；

其中，检测到电量低于设定值时，所述自动售卖机会通过第一无线收发单元反馈信息至上位机；接收所述反馈信息后，上位机向充电装置发送自动售卖机开始回充的请求，接收所述回充请求应答，上位机指令自动售卖机导航至充电装置进行充电，检测到自动售卖机到达充电装置设置点后，所述充电装置经发送红外信号与自动售卖机进行通信，自动售卖机接收该信号并向充电装置所在位置移动，直到充电装置上的行程开关触发，停止运动进行充电。

2.如权利要求1所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，所述自动售卖机通过导航装置运行至充电装置，所述导航装置为设置于自动售卖机前部的激光雷达，所述激光雷达用于检测充电装置并进行导航；所述激光雷达通过接收充电装置上设置的反光区域的反光率强弱数据检测充电装置。

3.如权利要求2所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，上传所述接收数据至上位机，由上位机规划出一条前往充电装置的Dubins曲线；自动售卖机通过PID控制沿所述规划的Dubins曲线前往充电装置。

4.如权利要求1所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，所述前往充电装置路径上还设置有目标区域，当自动售卖机位于所述目标区域之外，则通过自动售卖机当前坐标规划目标方向并进行PID运算后作为运动路径，所述自动售卖机会沿着所述运动路径运行至目标区域。

5.如权利要求4所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，当自动售卖机位于所述目标区域之内，则通过设置于自动售卖机内部的里程计的坐标值规划运动路径，所述自动售卖机沿所述运动路径运行至目标区域。

6.如权利要求5所述售卖机自动回充系统，其特征在于，所述里程计的坐标值为自动售卖机内设置的电机编码器位移信息以及陀螺仪测量角度信息。

7.如权利要求1所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，所述充电装置通过其上设置的红外传感器发射板发射经编码的红外发射信号，自动售卖机设置的红外传感器接收板通过接收红外发射编码信号来进行姿态调整，通过编码值来确定自动售卖机相对于充电装置的位置。

8.如权利要求7所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，所述姿态调整具体为自动售卖机原地旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板右边发射管的编码值，就左平移和逆时针旋转，红外传感器接收板上右边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，就右平移和顺时针旋转，红外传感器接收板上左边的接收管接收到红外传感器发射板左边发射管的编码值，右边的接收管接收到右边的编码值，自动售卖机就直行。

9.如权利要求8所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，当自动售卖机接触充电装置时会触发充电充电装置上面的红外传感器发射板，充电装置会关闭红外传感器发射板并打开充电开关，同时通过第二无线收发单元发送到达信息至自动售卖机；接收所述达到信息后，所述自动售卖机会继续向充电模块靠近；所述充电模块铜片电极会触碰铜块电极,使电极向里压缩，直至充电模块上的行程开关被触发。

10.如权利要求9所述的售卖机自动回充系统，其特征在于，当行程开关被触发时，自动售卖机轮子卡在充电模块设置的锁定槽被固定而停止运动；所述自动售卖机底盘电机释放完成充电动作，自动售卖机进入充电状态。