[发明专利]双臂多轴龙门式机械手及使用该机械手的生产流水线

说明书

本发明的双臂多轴龙门式机械手，包括多个立柱、相对置的第一、第二X向横梁以及两端分别设置在第一、第二X向横梁上的第一、第二Y向横梁，在第一Y向横梁上设有第一Z向竖梁，在第一Z向竖梁下端设有第一末端多轴结构和第一夹紧装置，在第二Y向横梁上设有第二Z向竖梁，在第二Z向竖梁下端设有第二末端多轴结构和第二夹紧装置，第一、第二X向横梁上各自设有X向直线驱动机构，第一、第二Y向横梁上各自设有Y向直线驱动机构，第一、第二Z向竖梁上各自设有Z向直线驱动机构，第一末端多轴结构包括第一水平轴旋转结构和垂直轴旋转结构，第二末端多轴结构包括第二水平轴旋转结构，控制系统采用统一坐标系统实时监控第一、第二臂的各部件的位置。

技术领域

本发明涉及一种生产流水线，特别涉及一种具有通用性的双臂多轴龙门式机械手及使用该双臂多轴龙门式机械手的生产流水线。

背景技术

对于各类工厂的组装生产工艺，主要可以归类为码垛、插件、压入、粘贴、锁螺丝等等。不同产品的组装动作不一致，采用传统的气动+伺服自动化结构很难满足要求，采用普通的四轴或六轴机械手存在效率低及成本高的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种精度高、稳定性好、结构简单、工作范围广、成本较低的具有较强通用性的双臂多轴龙门机械手及使用该机械手及的生产流水线的技术方案。

用以实现上述目的的双臂多轴龙门机械手的技术方案，

包括：多个立柱；相对置的第一、第二X向横梁，架设在所述多个立柱的上方；以及第一、第二臂Y向横梁，两端分别设置在所述相对置的第一X向横梁和第二X向横梁上，其特征在于，

第一臂包括所述第一臂Y向横梁、第一臂Z向竖梁、第一臂末端多轴结构以及第一臂夹紧装置，所述第一臂Z向竖梁设在所述第一臂Y向横梁上，所述第一臂末端多轴结构设在所述第一臂Z向竖梁下端，所述第一臂夹紧装置设在所述第一臂末端多轴结构的下端，

第二臂包括所述第二臂Y向横梁、第二臂Z向竖梁、第二臂末端多轴结构以及第二臂夹紧装置，所述第二臂Z向竖梁设在所述第二臂Y向横梁上，所述第二臂末端多轴结构设在所述第二臂Z向竖梁下端，所述第二臂夹紧装置设在该第二臂末端多轴结构的下端，

所述第一X向横梁和所述第二X向横梁上各自设有X向直线驱动机构，所述第一臂Y向横梁和所述第二臂Y向横梁上各自设有Y向直线驱动机构，所述第一臂Z向竖梁和所述第二臂Z向竖梁上各自设有Z向直线驱动机构，其中，所述X向和Y向相垂直，所述Z向与由所述X向和所述Y向构成的平面相垂直，

其中，所述第一臂末端多轴结构包括第一臂水平轴旋转结构和垂直轴旋转结构，所述第二臂末端多轴结构包括第二臂水平轴旋转结构，所述第一臂水平轴旋转结构由第一臂水平旋转驱动伺服电机驱动，所述垂直轴旋转结构由垂直旋转驱动伺服电机驱动，第二臂水平轴旋转结构由第二臂水平旋转驱动伺服电机驱动，

该双臂多轴龙门式机械手包括控制系统，该控制系统采用统一的坐标系统实时监控所述第一臂和所述第二臂的各部件的位置。

优选上述双臂多轴龙门式机械手的技术方案中，

所述第一、第二X向横梁、所述第一、第二臂Y向横梁和所述第一、第二臂Z向竖梁上分别设有直线滑轨，

所述X向直线驱动机构、所述Y向直线驱动机构、所述Z向直线驱动机构分别包括：设在相应的所述直线滑轨上的齿条；设在所述齿条上的滑动机构，包括滑块和该滑块上的活动托板；直线驱动伺服电机，设在所述滑动机构上；以及与所述齿条结合的齿轮，安装在行星减速机上，由所述直线驱动伺服电机进行驱动，

所述第一、第二臂Y向横梁的两端分别设在所述第一X向横梁和所述第二X向横梁上的所述滑动机构上，

所述第一臂Z向横梁设在所述第一Y向横梁上的所述滑动机构上，所述第二臂Z向横梁设在所述第二Y向横梁上的所述滑动机构上，