[发明专利]一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置在审
| 申请号： | 201811018937.6 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110871303A | 公开（公告）日： | 2020-03-10 |
| 发明（设计）人： | 熊斌;侍海东;朱杰;马静昊;张启航;季伟;孙宇;郭振杰;王磊 | 申请（专利权）人： | 苏州睿牛机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B23K9/10 | 分类号： | B23K9/10;B23K9/32 |
| 代理公司： | 北京集智东方知识产权代理有限公司 11578 | 代理人： | 张红;程立民 |
| 地址： | 215625 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 爬行 机器人 控制 方法 装置 | ||
1.一种爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
采集焊接图像；
识别所述焊接图像与目标图像的匹配度，并判断所述匹配度是否低于预设阈值；以及如果低于所述预设阈值，则控制爬行弧焊机器人重新焊接，直至所述匹配度高于或等于所述预设阈值。
2.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的方法，其特征在于，还包括：
采集光照强度；
判断所述光照强度是否低于开灯阈值；
如果低于所述开灯阈值，则输出开灯信号至爬行弧焊机器人的补光灯，以进一步采集所述焊接图像。
3.根据权利要求2所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述采集光照强度，进一步包括：
根据预设时间间隔采集预设次数所述爬行弧焊机器人所处环境的光亮信息；
根据所述预设次数光亮信息的平均值得到所述光照强度。
4.根据权利要求1所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，所述控制爬行弧焊机器人重新焊接，进一步包括：
根据所述焊接图像与目标图像获取待重焊位置；
根据所述待重焊位置控制所述焊枪重新焊接。
5.根据权利要求1-4任一项所述的爬行弧焊机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
在控制所述爬行弧焊机器人重新焊接时，发出所述爬行弧焊机器人的焊缝跟踪传感器故障警示。
6.一种爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，包括：
第一采集模块，用于采集焊接图像；
第一判断模块，用于识别所述焊接图像与目标图像的匹配度，并判断所述匹配度是否低于预设阈值；以及
修正模块，用于在低于所述预设阈值时，控制爬行弧焊机器人重新焊接，直至所述匹配度高于或等于所述预设阈值。
7.根据权利要求6所述的爬行弧焊机器人的装置，其特征在于，还包括：
第二采集模块，用于采集光照强度；
第二判断模块，用于判断所述光照强度是否低于开灯阈值；
第三采集模块，用于在低于所述开灯阈值时，输出开灯信号至爬行弧焊机器人的补光灯，以进一步采集所述焊接图像。
8.根据权利要求7所述的爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，所述第二采集模块，具体用于：
根据预设时间间隔采集预设次数所述爬行弧焊机器人所处环境的光亮信息；
根据所述预设次数光亮信息的平均值得到所述光照强度。
9.根据权利要求6所述的爬行弧焊机器人的控制装置，其特征在于，所述修正模块，具体用于：
根据所述焊接图像与目标图像获取待重焊位置；
根据所述待重焊位置控制所述焊枪重新焊接。
10.一种爬行弧焊机器人，其特征在于，包括：如权利要求6-9任一项所述的爬行弧焊机器人的控制装置。
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