[发明专利]一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置

权利要求书

1.一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，其特征在于，包括内部支架（1）、旋转闭锁部件（2）和上部盖板（3），所述内部支架（1）包括支架主体（11）、三支推子（12）和三支弹簧（13），支架主体（11）为环形圆柱结构，环形圆柱在中间部分有向外延伸的圆形薄板（14），圆形薄板（14）上部的环形圆柱沿圆周布置的滑槽（16）内安装推子（12），推子（12）的中间凸起可伸出滑槽（16），每支推子（12）下部装有一支弹簧（13），环形圆柱内圆柱面与机器人手臂内臂间隙配合，手臂内臂可在其中间上下滑动，环形圆柱外圆柱面与旋转闭锁部件（2）间隙配合，旋转闭锁部件（2）可绕其旋转，旋转闭锁部件（2）外部有三个环形布置的推杆（21），推杆（21）端部上翘与机器人行走轮形成闭锁，旋转闭锁部件（2）的中心圆柱面上设置若干个用于推子（12）进入或进出的凹槽（22）；

所述推杆（21）撞击到障碍物时，旋转闭锁部件（2）绕内部支架（1）旋转，从而挤压推子（12）向内且弹簧（13）被压缩，当旋转角度大于一定角度时，在弹簧（13）的弹力作用下，推子（12）推动旋转闭锁部件（2）继续旋转，直到推子（12）进入旋转闭锁部件（2）的另一个凹槽（22）再次形成闭锁，旋转闭锁部件（2）的剩余两支推杆（21）便完成一次跨步，使机器人越过障碍物。

2.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，其特征在于，所述圆形薄板（14）下部的圆柱在圆周上开有平均布置的三个螺丝孔（15），用于将其固定在机器人手臂外臂上，圆形薄板（14）上部的环形圆柱在圆周上开有三个平均布置的滑槽（16），每个滑槽（16）内部均装有一个推子（12），推子（12）中间圆弧形凸起，两边有向外延伸的翼边（121）。

3.根据权利要求2所述的一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，其特征在于，所述滑槽（16）的外侧开有比滑槽（16）略窄的滑槽豁口（17），推子（12）由金属制成，推子（12）圆弧底部弦长略小于滑槽豁口（17）的宽度，推子（12）的凸起可以伸出滑槽（16），推子（12）两翼边（121）受到滑槽豁口（17）边缘的阻挡使其不会脱出滑槽（16）。

4.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，其特征在于，所述旋转闭锁部件（2）为与内部支架（1）相配合的旋转机构，位于其中心的圆柱面且与内部支架（1）接触的部分有三个环形阵列布置的圆弧形凹槽（22），与内部支架（1）内安装的推子（12）的凸起部分配合，旋转闭锁部件（2）外部有三个环形布置的推杆（21）。

5.根据权利要求4所述的一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，其特征在于，所述推杆（21）端部上翘的尺寸应小于行走轮槽深与导地线直径的差值，从而保证旋转闭锁部件（2）在旋转时，推杆（21）不会被导地线阻挡。

6.根据权利要求1所述的一种用于架空输电线路巡检机器人的行走轮被动闭锁装置，其特征在于，所述上部盖板（3）为圆环形薄板，其中间圆孔与机器人手臂内臂间隙配合，上部盖板（3）上沿圆周平均布置三个螺丝孔（31），用于通过螺丝使上部盖板（3）与内部支架（1）相连接，使旋转闭锁部件（2）的腔体封闭。