[发明专利]一种焊接机器人的故障检测方法

说明书

本发明公开了一种焊接机器人故障检测方法，解决了现在的焊接机器人在焊接之前没有进行系统的机械故障排除，可能造成在焊接时机械手操作失误引起焊接质量的下降或者直接损坏被焊接工件的问题。本发明的方法包括建立标准焊接件、输入标准焊接程序、按照标准焊接程序焊接现行焊接样、将焊接样与标准焊接样进行比较、判定机械故障点。本发明具有可靠、有效防止焊接机器人机械故障带来的损失等优点。

技术领域

本发明涉及焊接机器人技术领域，具体涉及一种焊接机器人故障检测方法。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，因为其能稳定和提高焊接质量，能将焊接质量以数值的形式反映出来；提高劳动生产率；改善工人劳动强度，可在有害环境下工作；降低了对工人操作技术的要求；缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资等等有点而在各行各业已得到了广泛的应用。

焊接机器人常见的机械故障有机械臂无法旋转、焊枪加热装置损坏无法加热或者机械臂的细微动作无法精确完成等。

焊接时，如果出现机械故障或者程序故障，会对待加工工件造成不可挽回的损失，为此，有必要在进行正式焊接之前对焊接机器人进行机械和程序故障的排出。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：现在的焊接机器人在焊接之前没有进行系统的机械故障排除，可能造成在焊接时机械手操作失误引起焊接质量的下降或者直接损坏被焊接工件。

本发明提供了解决上述问题的一种焊接机器人故障检测方法。

本发明通过下述技术方案实现：

一种焊接机器人故障检测方法，包括如下步骤：

步骤一：建立焊接标准样；

步骤二：根据标准焊接样板的标准焊接程序输入焊接程序；

步骤三：按照标准焊接程序运行得到焊接样；

步骤四：将焊接样与所述标准样进行比较，如果二者一致，则判定焊接机器人正常，如果焊接样的质量次于所述焊接标准样，则判定焊接机器人有机械故障；

步骤五：根据步骤五的比较结果，判断是何种或哪几种机械故障。

本发明的设计原理为：在正式的焊接工作之前，先对焊接机器人进行预先焊接，并将焊接的焊接样与标准焊接样进行比较，如果比较结果一致，则可以判定焊接机器人一切正常，而在焊接过程中出现无法转动或者无法完成细微动作，则判定其出现了机械故障，而如果焊接能够完成，而焊接处的质量与标准焊接样比对存在差异，也可证明焊接机器人出现了某些故障，由于在排出机械故障时，所输入的程序是标准样的标准焊接程序，在标准焊接程序没有问题的情况下，只可能是机械故障，包括线路故障，这样就实现了在正式焊接之前通过试运行进行了焊接机器人故障的排除，有效防止了正式焊接时，由于机械故障造成的待焊件损坏。

本发明优选的一种焊接机器人故障检测方法，所述建立焊接标准样的步骤为：选取被焊接样板，按照标准焊接程序进行焊接，焊接标准样是在焊接机器人正常状态下按照标准焊接程序操作的结果。

在进行焊接故障排查时所选用的焊接板应与焊接标准样所用的焊接板材质、型号相同，在条件允许的情况下，最好是同一批次的板材。

本发明优选的一种焊接机器人故障检测方法，所述标准焊接程序应包括控制焊接机器人旋转、各个方向的移动、熔化焊接执行动作的控制程序，这样才能对焊接机器人的机械故障进行全方位的排查。

本发明优选的一种焊接机器人故障检测方法，所述焊接样与所述标准样的比较的参数包括焊接部位的形状和焊接熔化深度。

本发明优选的一种焊接机器人故障检测方法，所述标准焊接程序预先存储，在需要运行时，直接选取调用，这样可以节省输入标准焊接程序的时间。