[发明专利]一种复合材料壁板干长桁湿蒙皮对接装备及方法

权利要求书

1.一种复合材料壁板干长桁湿蒙皮对接装备，所述的特征在于其结构包括基础平台、X向滑轨、两个拾取龙门、一个对接龙门、蒙皮模胎、长桁放置架；两排X向滑轨沿基础平台纵向平行布置在台面上，两个拾取龙门和一个对接龙门依次连接在X向滑轨上并可沿X向滑轨移动，蒙皮模胎和长桁放置架并列放置在基础平台表面两排X向滑轨中间，拾取龙门包括龙门框、Y向滑轨、两个机械臂及其夹持结构，Y向滑轨布置在龙门框横梁两个侧面上，机械臂固定在Y向滑轨上，夹持结构固定在机械臂末端，机械臂沿Y向滑轨移动并做空间六自由度运动，带动夹持结构运动到指定位置；对接龙门包括龙门框、Y向滑轨、两个机械臂、夹持结构、定位压紧结构，Y向滑轨布置在龙门框横梁两个侧面上，机械臂固定在Y向滑轨上，夹持结构和定位压紧结构分别固定在两个机械臂末端，机械臂沿Y向滑轨移动并做空间六自由度运动，带动夹持结构和定位压紧结构运动到指定位置。

2.一种复合材料壁板干长桁湿蒙皮对接方法，其特征在于包括如下步骤：

2－1拾取龙门、对接龙门及其机械臂带动定位压紧结构和夹持结构撤离至基础平台在纵向的一个端头；

2－2蒙皮模胎、长桁放置架进入龙门框区域内，在全局坐标系下对蒙皮模胎和长桁放置架的空间位置关系进行标定；

2－3拾取龙门、对接龙门及机械臂带动定位压紧结构和夹持结构根据长桁长度位置均匀分布，拾取龙门与对接龙门通过机械臂及其定位压紧结构和夹持结构将长桁放置架上的长桁夹紧、拾取至蒙皮模胎上，将长桁放置在蒙皮上的初始定位位置上；

2－4拾取龙门及其机械臂带动夹持结构脱离长桁，移至基础平台在纵向的另一个端头，对接龙门其中一个机械臂带动夹持结构脱离长桁向上收起至距离蒙皮模胎最高点150mm以上后固定；

2－5对接龙门通过机械臂带动定位压紧结构依据一个长桁端头及其立肋侧面将长桁航向及轴线面进行准确定位，然后利用定位压紧结构将长桁压实在蒙皮上，从长桁的一个端头定位压紧至另一个端头定位直至完成；

2－6拾取龙门、对接龙门及其机械臂带动定位压紧结构和夹持结构撤离，进行下一个长桁的拾取、夹紧、定位、滚压工序；

2－7完成单块壁板所有长桁与蒙皮的定位压紧后，对接好的壁板随蒙皮模胎和长桁放置架依次撤离，进入下一道壁板长桁与蒙皮的对接工序。