[发明专利]一种安检设备及其成像方法

权利要求书

1.一种安检设备，其特征在于，所述安检设备包括：

第一图像采集装置，用于对待检对象进行扫描，以获取所述待检对象的全局图像；其中，所述全局图像包括第一点云数据；

第二图像采集装置，用于对所述待检对象的预设区域进行扫描，以获取所述待检对象的局部图像，其中，所述局部图像为所述预设区域的三维图像；其中，所述局部图像包括第二点云数据；

处理器，分别与所述第一图像采集装置及所述第二图像采集装置耦接，用于获取所述第二点云数据到所述第一点云数据的旋转矩阵，并将所述第二点云数据与所述旋转矩阵相乘，以获取所述第二点云数据在所述第一点云数据对应的坐标系下的第三点云数据；从所述第一点云数据中删除第四点云数据，从所述第三点云数据中删除第五点云数据；将删除所述第四点云数据后的第一点云数据与删除所述第五点云数据后的第三点云数据进行合并，以获取所述待检对象的安检图像；其中，所述第四点云数据与所述全局图像和所述局部图像的重叠区域的第一子区域对应，所述第五点云数据与所述全局图像和所述局部图像的重叠区域的第二子区域对应；

其中，所述局部图像的分辨率大于所述全局图像的分辨率。

2.根据权利要求1所述的安检设备，其特征在于，所述安检设备进一步包括：主体框架，所述第一图像采集装置包括：天线阵列及扫描驱动器，所述天线阵列设置在所述主体框架上，并与所述扫描驱动器耦接，所述扫描驱动器控制所述天线阵列对所述待检对象进行扫描，以得到所述全局图像。

3.根据权利要求2所述的安检设备，其特征在于，所述第一图像采集装置进一步包括：控制器，与所述天线阵列耦接，所述第二图像采集装置设置在所述天线阵列上，所述控制器用于控制所述天线阵列旋转，所述天线阵列带动所述第二图像采集装置从不同角度对所述待检对象的预设区域进行扫描。

4.根据权利要求3所述的安检设备，其特征在于，所述安检设备进一步包括：旋转盘，设置在所述主体框架的底面，所述旋转盘与所述控制器耦接，当所述待检对象在所述旋转盘上，所述控制器控制旋转盘旋转，所述旋转盘的旋转方向与所述天线阵列的旋转方向相反。

5.根据权利要求1所述的安检设备，其特征在于，所述第二图像采集装置包括三维扫描仪，所述三维扫描仪与所述处理器耦接。

6.根据权利要求5所述的安检设备，其特征在于，所述三维扫描仪至少包括深度相机、结构光扫描仪、激光三维扫描仪中的任一种。

7.根据权利要求1所述的安检设备，其特征在于，所述待检对象为人体，所述全局图像为所述人体的全身图像，所述局部图像为所述人体的头部图像。

8.根据权利要求7所述的安检设备，其特征在于，所述第四点云数据的垂直坐标与所述人体头部最高点的垂直坐标的差值小于第一预设值，所述第五点云数据的垂直坐标与所述人体头部最高点的垂直坐标的差值大于或等于第二预设值。

9.一种安检设备的成像方法，其特征在于，应用于安检设备，所述安检设备包括第一图像采集单元、第二图像采集单元及处理器，所述方法包括：

第一图像采集装置对待检对象进行扫描，并获取所述待检对象的全局图像；其中，所述全局图像包括第一点云数据；

第二图像采集装置对所述待检对象的预设区域进行扫描，并获取所述待检对象的局部图像，其中，所述局部图像为所述预设区域的三维图像；其中，所述局部图像包括第二点云数据；

处理器获取所述第二点云数据到所述第一点云数据的旋转矩阵，并将所述第二点云数据与所述旋转矩阵相乘，以获取所述第二点云数据在所述第一点云数据对应的坐标系下的第三点云数据；从所述第一点云数据中删除第四点云数据以及从所述第三点云数据中删除第五点云数据后，将删除所述第四点云数据后的第一点云数据与删除所述第五点云数据后的第三点云数据进行合并，获取所述待检对象的安检图像；其中，所述第四点云数据与所述全局图像和所述局部图像的重叠区域的第一子区域对应，所述第五点云数据与所述全局图像和所述局部图像的重叠区域的第二子区域对应；

其中，所述局部图像的分辨率大于所述全局图像的分辨率。