[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，具备：

主壳体，其是切掉了球体的第1侧部和与所述第1侧部相对向的第2侧部的球带状；

第1球冠部，其与所述第1侧部对应；

第2球冠部，其与所述第2侧部对应；

轴，其将所述第1球冠部和所述第2球冠部进行连结；

显示部，其经由臂安装于所述轴，至少显示机器人的面部的一部分；

配重，其设置于所述主壳体的内部，以与所述轴正交的配重的轴为中心进行旋转；

第1驱动机构，其通过所述轴的旋转来使所述第1球冠部和所述第2球冠部进行旋转；

第2驱动机构，其与所述第1驱动机构独立，使所述主壳体以所述轴为中心进行旋转；

配重驱动机构，其使所述配重绕所述配重的轴进行旋转；

距离传感器，其设置于所述第1球冠部或者所述第2球冠部，朝向所述显示部所朝向的一侧；

陀螺仪传感器，其计测以与包含所述轴的平面垂直的轴为中心的所述机器人的转弯角度，并且检测所述机器人的摆动；

存储器；以及

控制电路，

所述控制电路，

控制所述第1驱动机构，使所述距离传感器以所述轴为中心向上方向每次旋转预定角度，

每当所述距离传感器旋转所述预定角度，对到存在于所述显示部所朝向的一侧的物体的距离进行计测，

在先前计测出的第1距离与接下来计测出的第2距离之差为第1预定值以上的情况下，在所述存储器存储表示在计测出所述第1距离时的所述机器人的转弯角度的方向上的所述第1距离的前方有落差的信息，

在使所述主壳体在有所述落差的方向上进行旋转时，

首先，反复进行预定次数的如下工作来使所述机器人向有所述落差的方向转弯，即：在控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止了的状态下控制所述配重驱动机构来使所述配重向相对于所述显示部所朝向的方向的右侧或者左侧的第1侧倾斜，在使所述配重向所述第1侧倾斜了的状态下控制所述第2驱动机构来使所述主壳体前进，在控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止了的状态下使所述配重向与所述第1侧不同的第2侧倾斜，在使所述配重向所述第2侧倾斜了的状态下控制所述第2驱动机构来使所述主壳体后退，

接着，使所述主壳体在有所述落差的方向上旋转地前进比所述第1距离短的距离。

2.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，

在所述陀螺仪传感器检测出的所述机器人的摆动的值在预定期间没有变动的情况下，判断为所述机器人被放置在了平面上，

在控制所述第2驱动机构来使所述机器人的前进以及后退停止了的状态下控制所述配重驱动机构来使所述配重的旋转停止，

每当所述距离传感器旋转所述预定角度，对到存在于所述显示部所朝向的一侧的物体的距离进行计测。

3.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，

在所述第1距离与所述第2距离之差小于所述第1预定值的情况下，在所述存储器存储表示在计测出所述第1距离时的所述机器人的转弯角度的方向上没有落差的信息。