[发明专利]基于高精度地图的车道边线距离检测方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于高精度地图的车道边线距离检测方法、装置及存储介质；其方法通过相机采集至少一条采样车道线；通过定位模块匹配车辆在高精度地图的位置坐标并根据位置坐标在高精度地图提取当前车道的地图车道线；根据采样车道线及地图车道线分别提取采样元素及地图元素；根据地图元素及采样元素的匹配，提取有效的采样车道线为真实车道线；在任意两条真实车道线之间生成检测点对并获取检测点对的点对距离；在高精度地图提取两条地图车道线之间的宽度距离并根据宽度距离与至少一个点对距离进行匹配，提取有效的点对距离。本发明能够解决现有技术中仅根据高精度地图数据或相机对车辆在车道实时定位存在误差的问题。

技术领域

本发明涉及主动安全及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种基于高精度地图的车道边线距离检测方法及装置。

背景技术

自动驾驶车辆通过搭载的相机采集道路环境，用于对车辆相对车道边线进行定位；在使用过程中相机等环境感知用传感器容易受到外在因素的干扰，影响定位精度。

发明内容

本发明实施例至少提供一种基于高精度地图的车道边线距离检测方法，能够解决现有技术中仅根据高精度地图数据或相机对车辆在车道实时定位存在误差的问题。

上述实施例的具体实现，如下所述。

通过相机采集至少一条采样车道线；

通过定位模块匹配车辆在高精度地图的位置坐标并根据所述位置坐标在所述高精度地图提取当前车道的地图车道线；

根据所述采样车道线及地图车道线分别提取采样元素及地图元素；

根据所述地图元素及所述采样元素的匹配，提取有效的所述采样车道线为真实车道线；

在任意两条所述真实车道线之间生成检测点对并获取所述检测点对的点对距离；

在所述高精度地图提取两条所述地图车道线之间的宽度距离并根据所述宽度距离与至少一个所述点对距离进行匹配，提取有效的所述点对距离。

在本实施例中较佳方案是，所述的通过相机采集至少一条采样车道线，包括：

所述相机实时采集道路图像并根据边缘检测算法提取所述道路图像的采样车道线。

在本实施例中较佳方案是，所述的根据所述采样车道线地图车道线分别提取采样元素及地图元素，包括：

建立一包括坐标转换后采样车道线及地图车道线的车辆坐标系；

在所述车辆坐标系分别提取转换后采样车道线及地图车道线的采样元素及地图元素。

在本实施例中较佳方案是，所述的建立一包括坐标转换后所述采样元素及地图元素的车辆坐标系，包括：

建立车辆坐标系并配置大地坐标系与所述车辆坐标系的第一转换关系；

采样根据所述第一转换关系坐标转换所述地图车道线；

配置相机坐标系并确定所述相机坐标系与所述车辆坐标系的第二转换关系；

根据所述第二转换关系坐标转换所述采样车道线。

在本实施例中较佳方案是，所述的根据所述地图元素及所述采样元素的匹配，提取有效的所述采样车道线为真实车道线，包括：

对所述地图元素及所述真素元素进行贝叶斯估计，确定与所述地图车道线最优匹配的采样车道线为真实车道线。

在本实施例中较佳方案是，所述的在任意两条所述真实车道线之间生成检测点对并获取所述检测点对的点对距离，包括：

根据定位模块的误差估计通过正态分布随机生成任意两条所述真实车道线之间的检测点对；