[发明专利]基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法在审
| 申请号： | 201811023571.1 | 申请日： | 2018-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN109186655A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 刘华亭;李华超;陈少辉 | 申请（专利权）人： | 苏州巨能图像检测技术有限公司 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215300 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 距离传感器 编码器 校准 精确定位方法 增量式位置 小车 增量式编码器 距离感应器 报警处理 头部设置 小车位置 信息获取 有效数据 运动电机 运行过程 最大误差 停机 | ||
1.一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，其特征在于：步骤如下：
1)于小车的运动电机上设置增量式编码器，增量式编码器的输出信号设定为g1，传输至设备PLC；
2)于小车的头部设置距离感应器；
3)通过距离传感器对编码器进行校准；
4)进行有效数据判断，具体为：
4-1)从距离传感器获得到位置信息：连续从距离传感器获得到5个位置信息，P1,P2,P3,P4,P5,根据中值定理得到位置信息
4-2)编码器的校准：
5)运行过程中进行小车位置信息获取:从距离传感器获得到的位置信息为P10，通过编码器获得的位置信息为P11，编码器和距离传感器允许的最大误差为D11，则当|P11-P10|<D11时，则为数据正常，对编码器进行校准，否则，停机并做报警处理。
2.根据权利要求1所述的一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，其特征在于：距离传感器为近反射式距离感应器。
3.根据权利要求2所述的一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，其特征在于：步骤2)中，为了增强反射信号，在小车运行的另一端设置与距离传感器配合使用的反射板。
4.根据权利要求3所述的一种基于距离传感器和增量式位置编码器的精确定位方法，其特征在于：步骤4-2)具体为：每运行一次，对编码器进行一次校准；当小车停止的时候，计编码器达到的位置数据为P0，距离传感器得到的位置数据为P1，编码器和距离传感器允许的最大误差为D0,则当|P0-P1|<D0时，则为数据正常，对编码器进行校准，否则，停机并做报警处理。
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