[发明专利]一种生物机器人脑电信号遥控遥测方法

权利要求书

1.一种生物机器人脑电信号遥控遥测方法，其特征在于：

第一阶段：数值仿真阶段；

在计算机上模拟脑电信号时间序列，其产自一个确定的非线性系统，但是表现出很强的似随机性，非线性时间序列分析分为两步：第一，用已知的数据序列重构系统的动态空间；第二，对重构的动力学系统进行特性分析，采用延时嵌入法对由嵌入数据序列得到的重构后的动力学系统进行定量分析；

第二阶段：混沌系统建模阶段；

T-S模糊模型的规则输出采用线性方程表示，通过机理分析的方法建立精确T-S模型，将基于T-S模型有效地应用于脑电混沌信号分析中；

T-S模糊模型的混沌系统精确建模方法:

脑电混沌信号表示为如下形式：

其中，Ax(t)和f(x(t))分别表示混沌信号的线性部分和非线性部分，为混沌信号的常数项，根据非线性项f(x(t))的不同表现形式给出不同的T-S精确建模方法：

情况1 f(x(t))中只含有唯一的非线性项，对于这类混沌信号，选择非线性项中的任一个状态变量作为模糊规则的前件变量，每个前件变量取两个模糊子空间，其隶属度函数分别为：

其中，p₁为前件变量，为不失一般性，采用以下模糊规则：

R¹:IF x₁(t)is F₁₁,

R²:IF x₁(t)is F₂₁,

其中，x(t)＝(x₁(t),x₂(t),x₃(t),x₄(t))^T；

对于上述模糊规则基，采用单点模糊集合，直积运算采用求积发，清晰化采用加权平均法，得到此类混沌系统的T-S精确模型：

情况2f(x(t))中只含有多个非线性项，对于这类混沌信号，选择非线性项中的某两个状态变量作为模糊规则的前件变量，模糊规则的隶属度函数如下：

F₁₂(p₂(t))＝F₂₂(p₂(t))＝F₃₁(p₁(t))＝F₄₁(p₁(t))＝1

其中，p₁和p₂为前件变量，为不失一般性，选择x₁(t)和x₂(t)作为模糊规则的前件变量，得到如下模糊规则：

R¹:IF x₁(t)is F₁₁,x₂(t)is F₁₂,

R²:IF x₁(t)is F₂₁,x₂(t)is F₂₂,

R³:IF x₁(t)is F₃₁,x₂(t)is F₃₂,

R⁴:IF x₁(t)is F₄₁,x₂(t)is F₄₂,

其中，x(t)＝(x₁(t),x₂(t),x₃(t),x₄(t))^T，同样可以得到此类混沌系统的T-S精确模型：