[发明专利]集成交互功能的胶囊内镜磁引导控制装置

说明书

本发明提供一种集成交互功能的内镜磁引导控制装置，包括：外壳、承载模块、功能单元支撑体模块、人机交互模块、运动执行模块、外部磁体、支撑床模块和控制模块；人机交互模块包括：设置在所述外壳上与所述控制模块的对应接口相连的第一显示单元、第二显示单元和操控手柄。该内镜磁引导控制装置集成有人机交互功能，通过对被检测者相关信息(包括身高、体重、性别、年龄、地域、胸围、腰围、臀围等)的输入，匹配一种最接近被检测者本身的人体消化道尺寸示意图，并通过在示意图实时显示胶囊内镜和外部磁体相对人体消化道的位置姿态，为操作人员提供参考，降低操作难度，并能结合图像信息，提高病变部位定位的准确度。

技术领域

发明涉及一种控制装置，具体涉及一种集成交互功能的胶囊内镜磁引导控制装置，属于医疗器械领域。

背景技术

目前传统结肠镜的操作一般需要丰富的操作经验才能完成，而病变部位的定位也主要依靠操作医师的评估和经验，存在一定的误差；胶囊内镜的出现，有助于减轻患者在检查过程中的痛苦，但无论是跟随胃肠道蠕动的被动式移动，或者磁引导情况下的主动式移动，胶囊内镜的控制都比较复杂，都需要操作人员具备一定的操作经验和技巧，评估胶囊内镜相对于消化道内部的准确位置和姿态都有难度，交互控制功能不够便捷；另外，当操作人员进行活检操作时，由于检测床体的体积巨大或位置固定，需要被检测者调整一个合适的角度都比较困难。因此，需要提供一种交互功能更加强大的内镜控制装置，以达到交互方便、操作简单、检查效率高的要求。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种集成交互功能的内镜磁引导控制装置，通过提供人体消化道模型，实时显示胶囊内镜、外部磁体相对人体消化道的位置和姿态信息，为操作人员提供实时参考，有助于操作人员即时评估胶囊内镜在人体消化道内部的位置和姿态，提高对体内胶囊内镜的控制，提高工作效率，降低操作难度。

所述的集成交互功能的胶囊内镜磁引导控制装置包括：外壳、承载模块、功能单元支撑体模块、人机交互模块、运动执行模块、外部磁体、支撑床模块和控制模块；所述胶囊内镜中设置有磁体，

所述支撑床模块用于承载体内有所述胶囊内镜的被检测者；所述胶囊内镜通过线缆或无线的方式与所述控制模块相连，将检测过程中所拍摄的图像实时反馈给控制模块；

所述功能单元支撑体模块安装在承载模块，用于支撑所述运动执行模块，使所述运动执行模块位于被检测者待检测区域的上方；在所述承载模块内部集成有磁感应位置检测模块，所述磁感应位置检测模块通过磁场传感器检测所述胶囊内镜的位置和姿态，并反馈给控制模块；

所述外部磁体安装在所述运动执行模块上，所述运动执行模块在所述控制模块的控制下带动所述外部磁体运动，所述外部磁体与所述胶囊内镜中的磁体形成磁交互，通过所述外部磁体的运动带动所述胶囊内镜运动，调整所述胶囊内镜的位置和姿态；所述运动执行模块内部或末端设置有实时监测所述外部磁体位置和姿态的传感器，并将监测到的外部磁体位置和姿态反馈给控制模块；

所述外壳罩在所述功能单元支撑体模块以及承载模块的外部；

所述人机交互模块包括：设置在所述外壳上与所述控制模块的对应接口相连的第一显示单元、第二显示单元和操控手柄，所述控制模块将接收到的胶囊内镜在检测过程中所拍摄的图像实时发送给所述第一显示单元进行显示；所述控制模块能够依据通过所述人机交互模块输入的被检测者的相关信息，从包含消化道模型的人体模型数据库中匹配出最接近被检测者的包含消化道模型的人体模型，并发送给所述第二显示单元，所述第二显示单元通过图像显示该人体模型中的消化道模型；所述相关信息至少包括被检测者的性别、年龄、身高和体重；同时检测过程中所述控制模块将接收到的所述胶囊内镜的位置和姿态和所述外部磁体的位置和姿态发送给所述第二显示单元，在所述第二显示单元中与消化道模型一起显示出来；所述控制模块依据所述操控手柄输入的动作信息控制所述外部磁体运动。

有益效果：