[发明专利]扫地机器人及其控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种用于扫地机器人的控制系统，其特征在于，该系统包括：

加速度计，用于检测所述扫地机器人在其运动平面内的至少两个方向上的加速度；以及

控制器，用于执行以下操作：

确定所述扫地机器人当前所处的运动模式；

根据所述运动模式，确定所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度；

根据所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度与所述加速度计所检测的所述扫地机器人在所述至少两个方向上的加速度，确定所述扫地机器人是否发生碰撞；

在所述扫地机器人发生碰撞的情况下，确定碰撞方向和/或碰撞强度；以及

根据所述碰撞方向和/或碰撞强度，确定所述扫地机器人的清扫策略。

2.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述扫地机器人当前所处的运动模式包括匀速行进模式及非匀速行进模式。

3.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述确定碰撞方向和/或碰撞强度包括：

根据所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度与所述加速度计所检测的所述扫地机器人在所述至少两个方向上的加速度的相应差值，确定碰撞方向和/或该碰撞方向上的合力加速度大小。

4.根据权利要求1所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述碰撞方向和/或碰撞强度确定所述扫地机器人的清扫策略包括以下一者或多者：

根据所述碰撞强度，确定障碍物类型；以及

根据所述障碍物类型，确定所述扫地机器人的清扫策略。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述碰撞方向和/或碰撞强度确定所述扫地机器人的清扫策略包括以下一者或多者：

在确定所述障碍物类型为可穿过障碍物的情况下，控制所述扫地机器人穿过所述障碍物，继续执行清扫；

在确定所述障碍物类型为柔软障碍物的情况下，控制所述扫地机器人绕过该柔软障碍物，清扫该柔软障碍物的另一侧；以及

在确定所述障碍物类型为坚硬障碍物的情况下，控制所述扫地机器人转向或沿着该坚硬障碍物进行清扫。

6.一种用于扫地机器人的控制方法，其特征在于，该方法包括：

接收所述扫地机器人在其运动平面内的至少两个方向上的加速度；以及

确定所述扫地机器人当前所处的运动模式；

根据所述运动模式，确定所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度；

根据所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度与所述扫地机器人在所述至少两个方向上的加速度，确定所述扫地机器人是否发生碰撞；

在所述扫地机器人发生碰撞的情况下，确定碰撞方向和/或碰撞强度；以及

根据所述碰撞方向和/或碰撞强度，确定所述扫地机器人的清扫策略。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述扫地机器人当前所处的运动模式包括匀速行进模式及非匀速行进模式。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述确定碰撞方向和/或碰撞强度包括：

根据所述扫地机器人当前在所述至少两个方向上的应有加速度与加速度计所检测的所述扫地机器人在所述至少两个方向上的加速度的相应差值，确定碰撞方向和/或该碰撞方向上的合力加速度大小。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述碰撞方向和/或碰撞强度确定所述扫地机器人的清扫策略包括以下一者或多者：

根据所述碰撞强度，确定障碍物类型；以及

根据所述障碍物类型，确定所述扫地机器人的清扫策略。