[发明专利]一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置

说明书

本发明公开了一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。本发明是绣花机智能换底线机器人的重要组成部分，主要是输送梭壳。实现数台电脑绣花机之间、多头及超长电脑绣花机自动更换梭壳（梭芯），自动放置备用梭壳，并将空梭壳梭芯自动收集，解决了电脑绣花机行业人工更换梭壳（梭芯）费时费力的难题。

技术领域

本发明涉及纺织设备领域，具体地说是一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置。

背景技术

目前，在使用的电脑绣花机底线是由梭壳和梭芯组成，绣花机在运行到底线用完时，都需要更换梭壳（梭芯），现在全部是采用人工更换，在做更换操作时，绣花机要在停机状态下完成。存在以下问题：

1、绣花机每天单个机头需要停机12~20分钟来更换梭壳（梭芯），对于多台机器，多头机换梭壳（梭芯）将耗费大量的停机时间，降低生产效率，减少绣花机产量，由于绣花机的结构特殊，梭壳（梭芯）更换时空间较小，需要人工蹲下进行更换，劳动强度高，生产效率低；

2、为了解决上述问题，申请人已有专利号为201721182900.8，专利名称为一种用于电脑绣花机上自动换梭壳的机械装置，但是现有的自动换梭壳的机械装置换好梭壳后仍需要人工进行提取空梭壳和摆放满梭壳，无法进一步减少人员，降低劳动强度，提高生产效率。

因为绣花机的零件较小，现有的机械手个头都比较大，动作比较粗糙，不适合精细的换线工作。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置。

本发明要解决现有的绣花生产过程中，绣花机设备自动化程度低，生产效率低、工人劳动强度高，现有的机械手动作粗糙等问题。

本发明的技术方案是:一种用于绣花机智能换底线的梭壳输送装置，包括回转装置、与回转装置依次连接的若干副机械臂、设于机械臂后端部的梭壳梭芯板抓取机构，所述的梭壳梭芯板抓取机构包括机器手腕、设于机器手腕上的手掌转动电机、与手掌转动电机输出端连接的机器手掌。

优选的，所述的机械臂的数量为多副，与回转装置连接的机械臂连接处为活动连接，机械臂可绕中心轴上下摆动，相互连接的机械臂连接处为活动连接，可绕中心轴上下摆动。

优选的，所述回转装置包括回转台和回转台驱动电机，所述回转台中间设有转轴，所述转轴下方与回转台驱动电机相接。

作为进一步优选的，所述的机械臂包括机器大臂、机器小臂，所述机械臂上设有机械臂驱动机构，所述机械臂驱动机构包括机械臂驱动电机、与机械臂驱动电机输出端连接的传动机构，所述传动机构包括主动轮、被动轮、与主动轮和被动轮连接的传动件，所述机械臂驱动电机输出轴端与主动轮相连接；所述机械臂驱动机构包括机器大臂驱动机构、机器小臂驱动机构；所述的回转台与机器大臂连接，连接处设有机器大臂驱动机构，所述的机器大臂的后端与机器小臂连接，连接处设有机器小臂驱动机构，所述的机器小臂的后端与机器手腕的连接，连接处设有机器手腕驱动机构。

作为进一步优选的，所述机器大臂驱动机构包括机器大臂驱动电机、与机器大臂驱动电机输出端连接的机器大臂传动机构，所述机器大臂传动机构包括机器大臂主动轮、机器大臂被动轮、与机器大臂主动轮和机器大臂被动轮连接的机器大臂传动件，所述机器大臂驱动电机输出轴端与机器大臂主动轮相连接，所述机器大臂主动轮与机器大臂固定连接；所述机器小臂驱动机构包括机器小臂驱动电机、与机器小臂驱动电机输出端连接的机器小臂传动机构，所述机器小臂传动机构包括机器小臂主动轮、机器小臂被动轮、与机器小臂主动轮和机器小臂被动轮连接的机器小臂传动件，所述机器小臂驱动电机输出轴端与机器小臂主动轮相连接，所述机器小臂主动轮与机器大臂固定连接。