[发明专利]机械手控制方法、装置、存储介质及电子设备

说明书

本发明实施例提供一种机械手控制方法、装置、存储介质及电子设备，该机械手控制方法，包括以下步骤：检测到抓取信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的工件的景深图片；根据该景深图片获取预设的多个特征参数在该景深图片中的特征参数值，该多个特征参数包括景深图片中的工件的形状参数以及预设参考点之间的距离参数；根据该多个特征参数值获取该工件与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；根据该景深图片携带的景深信息获取该工件与所述抓取机构之间的距离值；根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述工件。本发明具有提高抓取效率、抓取灵活度以及精确度的有益效果。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，特别涉及一种机械手控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

现有的工业机器人只能定向抓取工件，无法做到在工件位置变化之后，对应改变自身的控制程序来实现工件抓取。

因此，现有技术存在缺陷，急需改进。

发明内容

本申请实施例提供一种机械手控制方法、装置、存储介质及电子设备，可以提高工件抓取灵活性。

本申请实施例提供一种机械手控制方法，包括以下步骤：

检测到抓取信号时，获取机械臂上设置的景深相机采集到的待抓取的工件的景深图片；

根据该景深图片获取预设的多个特征参数在该景深图片中的特征参数值，该多个特征参数包括景深图片中的工件的形状参数以及预设参考点之间的距离参数；

根据该多个特征参数值获取该工件与该机械臂的抓取机构之间的相对位置关系；

根据该景深图片携带的景深信息获取该工件与所述抓取机构之间的距离值；

根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述工件。

在本发明所述的机械手控制方法中，所述根据该多个特征参数值获取该工件与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤之前还包括：根据该景深图片判断该待抓取的工件的种类信息；

所述根据该多个特征参数值获取该工件与该机械臂景深相机之间的相对位置关系的步骤包括：

根据该待抓取工件的种类信息查询预先建立的模型数据库以获取对应的模型关系组；

根据该多个特征参数值从该模型关系组中的多个模型关系中查询出该待抓取的工件与该机械臂景深相机之间的相对位置关系。

在本发明所述的机械手控制方法中，所述根据该景深图片携带的景深信息获取该工件与所述抓取机构之间的距离值的步骤包括：

将所述工件从所述景深图片中提取出以得到所述工件的景深图；

根据所述景深图中的景深信息获取所述工件与所述抓取机构之间的距离值。

在本发明所述的机械手控制方法中，所述根据所述景深图中的景深信息获取所述工件与所述抓取机构之间的距离值的步骤包括：

从该景深图中获取多个预设点的景深信息，并根据该多个预设点的景深信息获取该多个预设点分别距离所述景深相机的第一距离值；

根据该多个第一距离值计算出该工件与所述抓取机构之间的距离值。

在本发明所述的机械手控制方法中，所述机械臂前端的抓取机构处设置有力矩传感器；其特征在于，所述根据所述相对位置关系以及所述距离值控制该机械臂将该抓取机构移动至对应位置以抓取所述工件的步骤包括：

根据该相对位置关系、距离值以及该待抓取的工件的种类信息生成控制信号，该控制信号用于控制该机械臂移动至对应位置并控制该抓取机构以对应的抓取力来抓取待抓取的工件。