[发明专利]一种分拣码放机械臂在审
| 申请号： | 201811029409.0 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN109159111A | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 高鹏;于保华;胡小平;葛浩凡;周斌璐;汤沁民;王根 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/12;B25J15/06;B25J15/08 |
| 代理公司： | 杭州千克知识产权代理有限公司 33246 | 代理人： | 周希良 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 旋转手臂 水平手臂 抓取机构 机械臂 竖直 分拣 机座 码放 手臂 物料抓取 抓取 用户体验度 手臂调整 精准度 | ||
1.一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述机械臂包括机座、旋转手臂、水平手臂、竖直手臂与抓取机构；所述旋转手臂安装于所述机座；所述水平手臂安装于所述旋转手臂；所述竖直手臂安装于所述水平手臂；所述抓取机构安装于所述竖直手臂。
2.如权利要求1所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述旋转手臂包括旋转伺服电机与板组件，所述旋转伺服电机连接于所述机座，所述旋转伺服电机安装于所述板组件内部；所述板组件与所述水平手臂相连接。
3.如权利要求2所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述机座与所述旋转伺服电机通过轴承相连接。
4.如权利要求3所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述板组件包括竖直板与水平板；所述竖直板与所述水平手臂相连接，所述竖直板固定安装于所述水平板之上；所述水平板活动安装于所述机座。
5.如权利要求4所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述水平手臂包括水平伺服电机与直线模组；所述直线模组与所述旋转手臂相连接；所述水平伺服电机固定安装于所述直线模组。
6.如权利要求5所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述直线模组包括：导向块、滚珠丝杠与第一机座板；所述导向块连接于所述旋转手臂；所述滚珠丝杠通过联轴器连接于所述水平伺服电机；所述水平伺服电机固定安装于所述第一机座板。
7.如权利要求6所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述竖直手臂包括竖直伺服电机、摆臂机构、第二机座板；所述第二机座板固定安装于所述直线模组；所述竖直伺服电机固定安装于所述第二机座板；所述摆臂机构与所述竖直伺服电机相连接。
8.如权利要求7所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述摆臂机构包括：第一摆臂、第二摆臂、第一摆轴、第二摆轴、第一连接架、第二连接架与第三连接架，所述第一摆臂连接于所述竖直伺服电机；所述第一摆轴连接于所述第一摆臂；所述第一连接架与所述第一摆轴相连接，所述第一连接架安装于所述第二连接架内侧；所述第二连接架固定安装于所述直线模组；所述第二摆臂连接于所述第一连接架；所述第三连接架与所述第二摆臂相连接；所述第二摆轴的第一端连接于所述第三连接架，所述第二摆轴的第二端连接于所述第二连接架。
9.如权利要求1-8任意一项所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述抓取机构包括：气缸、空心电机与抓取部；所述气缸固定安装于所述第三连接架；所述空心电机固定安装于所述第三连接架；所述抓取部固定安装于所述第三连接架。
10.如权利要求9所述的一种分拣码放机械臂，其特征在于，所述抓取部包括机械爪与吸盘，所述机械爪固定安装于所述第三连接架，所述吸盘固定安装于所述第三连接架。
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