[发明专利]一种基于激光和图像的空间测算方法

权利要求书

1.一种基于激光和图像的空间测算方法，其特征在于，它包括搭载在飞行器上的激光器和摄像机，并包括以下步骤：

摄像机调试步骤，摄像机视场角的测算，每一款摄像机在当前焦距下都可以计算出一个水平视场角Ha，垂直视场角Va，对角视场角Da，水平视场角、垂直视场角和对角 视场角的测算 都对应同一个公式，以下统称视场角为V

V＝arctan(X*M/N/2/L)*360/π，其中

X为图像的分辨率，X为水平分辨率则计算得水平视场角，X为垂直分辨率则计算得垂直视场角，

L为测算目标到镜头的实际距离，M为参照对象中两点间的实际距离，N为图像中，参照对象两点间的像素点个数；

实际测算步骤，激光器对被测目标发射一个光脉冲，由被测物体反射后激光器的接收模块接收，可以得到飞行时间T，

2d＝cT，其中d为摄像机与实际被测物体的实际距离，T为飞行时间，c为光速；

同时利用摄像机拍摄得到测算图像，测算图像中两点间的距离，此时d为已知，Va,Ha为已知，对于实际物体的长度Le，

Lh＝2*tan(Ha/2)*d*Reh/Rh,

Lv＝2*tan(Va/2)*d*Rev/Rv,

其中

Rh为图像的水平分辨率大小，Rv为图像的垂直分辨率大小，Reh为图像中实际的两点间的水平像素点个数，Rev为图像中两点间的垂直像素点个数；

Lh为水平方向实际距离，Lv为垂直方向实际距离。