[发明专利]机器人的行驶控制方法和装置

说明书

本申请提供了一种机器人的行驶控制方法，属于机器人技术领域。所述方法包括：在机器人行驶的行驶轨迹线的侧方对应设有车道引导线，在控制机器人行驶过程中，控制机器人旋转并拍摄机器人侧方地面的图像，在拍摄到的目标图像中检测到车道引导线时，利用目标图像、以及预设的车道引导线和行驶轨迹线的位置关系，控制机器人行驶到行驶轨迹线上。采用本申请，可以尽可能的保证机器人沿预定轨迹行驶。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的行驶控制方法和装置。

背景技术

随着计算机技术的发展，工业生产的智能化程度越来越高，机器人相比人工更能适应高强度的工作环境，进而逐渐取代人工，在生产生活中发挥着越来越重要的作用，如机器人用于运输货物等。

相关技术中，一些用于运输货物的机器人多采用寻找车道引导线的方式进行行驶。例如，车道引导线为磁条引导线，工作人员可以预先在地面上设置磁条引导线，机器人前部和后部设置有两个磁传感器，机器人可以基于两个磁传感器检测磁条引导线，进行行驶(机器人的两个磁传感器均能检测到磁条引导线，说明在正常轨迹上行驶)。在机器人的任意一个磁传感器检测不到磁条引导线时，机器人停止行动，然后通过前进或者后退，使自身的两个磁传感器都可以检测到磁条引导线，回到正常轨迹。

在实现本申请的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：

某些情况下，机器人容易在运输货物过程中脱离车道引导线，例如，地面有油渍时，机器人会在惯性作用下滑出磁条引导线。机器人脱离了磁条引导线之后，由于两个磁传感器均无法检测到磁条引导线，从而导致不能沿预定轨迹行驶。

发明内容

为了解决相关技术的问题，本发明实施例提供了一种机器人的行驶控制方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种机器人的行驶控制方法，应用于机器人，所述方法包括：

控制所述机器人旋转并拍摄所述机器人侧方地面的图像；

在拍摄到的目标图像中检测到车道引导线时，利用所述目标图像、以及预设的车道引导线和行驶轨迹线的位置关系，控制所述机器人行驶到所述行驶轨迹线上。

可选的，所述控制机器人旋转并拍摄所述机器人侧方地面的图像之前，还包括：

确定所述机器人偏离所述行驶轨迹线。

可选的，所述控制所述机器人旋转并拍摄所述机器人侧方地面的图像，包括：

控制所述机器人按照预设速度旋转并拍摄所述机器人侧方地面的图像。

可选的，所述利用所述目标图像、以及预设的车道引导线和行驶轨迹线的位置关系，控制所述机器人行驶到所述行驶轨迹线上，包括：

在拍摄到的目标图像中检测到车道引导线时，利用所述目标图像和预设的图像标定参数，确定所述机器人与所述车道引导线的相对位置，其中，所述预设的图像标定参数是基于所述机器人在历史行驶过程中拍摄的包含所述车道引导线的图像和所述车道引导线的实际位置信息确定的；

根据所述相对位置、预设的车道引导线和行驶轨迹线的位置关系，控制所述机器人行驶到所述行驶轨迹线上。

可选的，所述根据所述相对位置、预设的车道引导线和行驶轨迹线的位置关系，控制所述机器人行驶到所述行驶轨迹线上，包括：

根据所述相对位置、预设的车道引导线和行驶轨迹线的位置关系，确定所述机器人的机身参考轴与所述行驶轨迹线的夹角的第一角度；

根据所述第一角度，控制所述机器人行驶到所述行驶轨迹线上。

可选的，所述机身参考轴为沿正常行驶方向的中心轴线或沿正常行驶方向延伸且所述机器人的传感器所在直线，其中，所述正常行驶方向为预设的行驶方向。