[发明专利]一种移动插机方法及插机装置

说明书

本发明提供一种移动插机方法及插机装置。其中，获取位于传送装置上的PCB板移动到第一区域的反馈信息；获取在获取所述反馈信息时所述PCB板上的当前目标插孔的当前目标插孔位姿；基于所述当前目标插孔位姿、所述传送装置相关的位移信息和当前引脚位姿，生成第一指令，通过所述第一指令控制机械手在第二区域内带动所述当前引脚插入对应的当前目标插孔。采用本发明的技术方案，增少了插机过程中对PCB板定位的工序，使得插机不依赖于PCB板高精度定位的要求。

技术领域

本发明涉及工业自动化插机技术领域，具体涉及一种移动插机方法及插机装置。

背景技术

插机设备，用于自动实现往PCB板的插孔上插引脚，从而提高了效率，产品一致性，节省了人工成本。

现有的插机设备传送PCB板都是在传送带加入PCB板定位器，先将PCB 固定到某个固定的位姿，再开始执行插件的。因此往往增加了工序，并且对定位精度要求比较高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种移动插机方法及插机装置。

本发明第一方面提供一种移动插机方法，所述移动插机方法包括如下步骤：

获取位于传送装置上的PCB板移动到第一区域的反馈信息；

获取在获取所述反馈信息时所述PCB板上的当前目标插孔的当前目标插孔位姿；

基于所述当前目标插孔位姿、所述传送装置相关的位移信息和当前引脚位姿，生成第一指令，通过所述第一指令控制机械手在第二区域内带动所述当前引脚插入对应的当前目标插孔。

进一步，L≥V*T1；其中，L为所述机械手的最大行程，V为传送装置移动的速度，T1为完成PCB板上的所有目标插孔的插机所需的时间。

进一步，所述第二区域沿所述传动装置运动方向的长度对应所述V*T1。

进一步，所述反馈信息为：

收到的位置传感器发送的感应到所述PCB板的反馈信号；或

基于收到的图像传感器发送的图像信息，获取所述图像信息中所述PCB板部分占所述图像信息的比例；判断所述比例是否大于某一阈值；若大于，生成所述反馈信息。

进一步，所述当前目标插孔包括第一目标插孔和其它目标插孔；其中，所述第一目标插孔位姿包括如下方法步骤获取：

获取PCB板的MARK点的MARK点位姿

根据所述MARK点位姿和所述PCB板布局图获取所述第一目标插孔位姿；以及

所述其它目标插孔位姿包括如下方法步骤获取：

结合所述传送装置的移动速度、所述第一目标插孔位姿或所述MARK 点的位姿、和所述PCB板布局图，获取所述下一目标插孔的下一目标插孔位姿。

进一步，所述当前目标插孔位姿根据预先设置的对应PCB板的至少两个位置传感器的位姿，结合PCB板布局图获取。

进一步，所述基于所述当前目标插孔位姿、所述传送装置相关的位移信息和当前引脚位姿，生成第一指令，通过所述第一指令控制机械手在第二区域内带动所述当前引脚插入对应的当前目标插孔通过如下方法步骤实现：

根据所述当前引脚位姿和所述当前目标插孔位姿，生成第二指令，通过所述第二指令控制机械手带动所述当前引脚实施对应所述当前目标插孔的行进延长线并满足下插条件的运动量；

获取机械手执行下插动作的对应所述某一时刻的延迟时间；

控制机械手经过所述延迟时间后带动所述当前引脚执行下插动作。