[发明专利]可信度检验模块、驾驶辅助系统和校准传感器的方法

说明书

一种用于车辆(50)的驾驶辅助系统(49)的可信度检验模块(3)，该驾驶辅助系统包括至少一个传感器和至少一个KI模块，由通过该传感器提供的传感器数据(11)来对车辆周围环境中的对象(52)进行分类，该可信度检验模块构造用于，接收由其他车辆(60)和/或基础设施(70)提供的关于车辆周围环境中的对象的参考信息(53)，将该参考信息与通过所述KI模块分类的结果(24)进行比较，在通过该比较确定存在偏差时发起至少一个措施，以便如此匹配KI模块的处理链的参数，使得在类似情况下减小该偏差。本发明还涉及一种驾驶辅助系统(49)、一种用于校准传感器的方法以及一种所配属的计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种借助驾驶辅助系统中的传感器来识别对象的改善方案，该改善方案能够用于支持人类驾驶员，以及也能够用于至少部分自动化的行驶。

背景技术

为了在道路交通中引导车辆，必须对车辆的周围环境中的对象(例如障碍物、其他车辆、行车道标记或交通标志)作出反应。因此，“由通过传感器提供的传感器数据可靠地识别对象”是许多用于支持人类驾驶员的驾驶辅助系统的非常重要的部分并且是至少部分自动化行驶的核心方面。

GB 2 484 795 A公开一种用于运行传感器的方法，在该方法中，一方面由通过传感器提供的传感器数据求取所识别的对象的位置，另一方面由对象自身发送的消息求取所识别的对象的位置。根据这两个位置的比较来自动地校准传感器。

US 9,459,113公开一种导航系统，该导航系统借助箭头向驾驶员发出转向的指令。为了使箭头处于正确的位置中，借助在周围环境中识别到的对象来校准系统中所包含的摄像机。

US 2016/223 643 A1公开一种用于识别对象的雷达系统，该雷达系统除了自身的雷达信号以外还使用由其他车辆发送的雷达信号。

US 2009/005 929 A1公开一种系统，该系统分析处理关于车辆的行驶行为的信息，以便支持在地图上定位车辆。

在US 2015/161 456 A1和KR 2013 113 102 A中说明用于校准传感器的其他常见的现有技术。

发明内容

在本发明的范畴内已经研发出一种可信度检验模块，该可信度检验模块用于车辆的驾驶辅助系统。该驾驶辅助系统包括至少一个传感器以及至少一个KI模块，该至少一个传感器用于检测车辆的周围环境。该驾驶辅助系统例如可以是用于支持人类驾驶员的系统，或者例如是用于至少部分自动化行驶的系统。

KI模块构造用于借助通过参数确定的内部处理链由通过传感器提供的传感器数据来对车辆的周围环境中的对象进行分类。

该对象例如可以是交通标志、行车道标记或其他车辆。

KI模块例如可以包括人工神经网络(例如卷积神经网络，CNN)作为内部处理链。KI模块例如也可以基于根据Viola Jones法的机器学习。

在人工神经网络情况下，内部处理链的参数例如可以包括网络的不同层之间的连接被占据的权重或概率。

可信度检验模块构造用于接收由其他车辆和/或基础设施提供的关于车辆的周围环境中的对象的参考信息。

配备联网行驶的陌生(fremd)车辆例如可以将其位置发送给周围环境中的其他车辆(“车对车”通信，V2V)或也发送给基础设施(“车对基础设施”通信，V2I)。基础设施可以转发这种参考信息并且例如还可以附加地以关于交通标志或行车道标记的信息来丰富(anreichern)该参考信息。因此，可信度检验模块能够有利地与无线电接口连接，该无线电接口可以获得所提到的参考信息(“车对X”，V2X)。如果该参考信息例如涉及的是车辆，则该参考信息除了位置之外还可以包含准确的车辆类型、车辆尺寸和/或关于所安装的配件的信息。

该可信度检验模块构造用于将参考信息与通过KI模块的分类的结果进行比较。