[发明专利]一种自动化上下料机械手

权利要求书

1.一种自动化上下料机械手，包括底座(1)、回转气缸(2)、升降机构、横移机构、夹持机构和控制器(3)，其特征在于，所述回转气缸(2)固定在所述底座(1)上，所述升降机构由固定在所述回转气缸(2)旋转端上的升降外壳(4)、固定在所述升降外壳(4)底端的第一轴承座(5)、固定在所述升降外壳(4)上端的第二轴承座(6)、一端插装在第一轴承座(5)上另一端穿插过所述第二轴承座(6)的第一丝杆(7)、固定在所述升降外壳(4)上且与所述第一丝杆(7)伸出端连接的第一伺服电机(8)、套装在所述第一丝杆(7)上且与所述第一丝杆(7)构成螺纹配合的第一螺母座(9)、横向固定在所述第一螺母座(9)上且伸出所述升降外壳(4)的升降杆(10)共同构成，所述升降外壳(4)一侧面上开有供所述升降杆(10)伸出及上下位移的第一开口(11)，所述横移机构由与所述升降杆(10)伸出端连接的横移外壳(12)、固定在所述横移外壳(12)内且朝向所述升降杆(10)一侧的第三轴承座(13)、固定在所述横移外壳(12)内且位于所述第三轴承座(13)相对一侧的第四轴承座(14)、一端插装在第四轴承座(14)上另一端穿插过所述第三轴承座(13)的第二丝杆(15)、固定在所述升降外壳(4)上且与所述第二丝杆(15)伸出端连接的第二伺服电机(16)、套装在所述第二丝杆(15)上且与所述第二丝杆(15)构成螺纹配合的第二螺母座(17)、套装在所述第二丝杆(15)伸出端上的第一伞齿轮(18)、套装在所述第二伺服电机(16)旋转端上且与所述第一伞齿轮(18)啮合的第二伞齿轮(19)、竖向固定在所述第二螺母座(17)上且伸出所述横移外壳(12)的横移杆(20)共同构成，所述横移外壳(12)底面上开有供所述升降杆(10)伸出及横向位移的第二开口(21)，所述横移外壳(12)底端设有固定块(22)，所述固定块(22)分别固定在所述横移外壳(12)下端四角处，所述固定块(22)间且沿所述横移外壳(12)横向固定有滑杆(23)，所述滑杆(23)上套装有滑块(24)，所述滑块(24)上端与所述横移杆(20)固定连接，所述滑块(24)下端开有限位槽(25)，所述夹持机构由固定在所述限位槽(25)中的夹指气缸(26)、与所述滑块(24)和所述夹指气缸(26)连接的连接杆(27)、固定在所述夹指气缸(26)活动端的夹板(28)共同构成。

2.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述夹板(28)的数量为两个。

3.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述升降外壳(4)上且位于所述升降杆(10)两侧设有导向条(29)，所述导向条(29)内设有可在所述导向条(29)内滑动的导向块(30)。

4.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述导向块(30)与所述横移外壳(12)间设有加强杆(31)，所述加强杆(31)一端与所述导向块(30)连接另一端与所述横移外壳(12)连接。

5.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述导向块(30)位于所述横移外壳(12)上方，所述加强杆(31)倾斜固定在所述导向块(30)和所述横移外壳(12)间。

6.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述第一伺服电机(8)与所述第一丝杆(7)通过联轴器(32)连接。

7.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述横移外壳(12)上设有红外测距传感器(33)。

8.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述控制器(3)为单片机。

9.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述控制器(3)与所述第一伺服电机(8)、第二伺服电机(16)和红外测距传感器(33)电性连接。

10.根据权利要求1所述的一种自动化上下料机械手,其特征在于，所述控制器(3)与所述夹指气缸(26)和所述回转气缸(2)的控制端电性连接。