[发明专利]反馈式自动扫查装置

权利要求书

1.一种反馈式自动扫查装置，用于对待扫查零件(1)的焊缝(2)进行扫查，其特征在于，包括：

行走机构(10)；

路径识别机构(20)，所述路径识别机构(20)设置在所述行走机构(10)上；

识别结构(30)，所述识别结构(30)用于设置在所述待扫查零件(1)上，且所述识别结构(30)的延伸方向与所述焊缝(2)的延伸方向相同，所述路径识别机构(20)能够识别所述识别结构(30)，以引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。

2.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，

所述路径识别机构(20)包括安装架(21)和摄像头(22)，所述摄像头(22)通过所述安装架(21)与所述行走机构(10)连接；

所述摄像头(22)用于获取所述识别结构(30)的影像信息，并根据所述影像信息引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。

3.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述识别结构(30)至少具有第一颜色标识部(31)和第二颜色标识部(32)，所述第一颜色标识部(31)和所述第二颜色标识部(32)均沿所述识别结构(30)的长度方向延伸，且所述第一颜色标识部(31)的宽度方向的两侧均设置有一个所述第二颜色标识部(32)，所述路径识别机构(20)根据所述第一颜色标识部(31)和所述第二颜色标识部(32)的色差，引导所述行走机构(10)沿所述识别结构(30)的延伸路径行走。

4.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述识别结构(30)为软磁条，所述待扫查零件(1)由铁制成。

5.根据权利要求2所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述行走机构(10)包括：

壳体(11)，所述安装架(21)与所述壳体(11)连接；

第一驱动电机、第一转轴和第一驱动轮(12)，所述第一驱动电机设置在所述壳体(11)内，所述第一驱动电机的输出端与所述第一转轴驱动连接，所述第一转轴的一端由所述壳体(11)的一侧伸出，并与所述第一驱动轮(12)连接；

第二驱动电机、第二转轴和第二驱动轮(13)，所述第二驱动电机设置在所述壳体(11)内，所述第二驱动电机的输出端与所述第二转轴驱动连接，所述第二转轴的一端由所述壳体(11)的另一侧伸出，并与所述第二驱动轮(13)连接。

6.根据权利要求5所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括控制器、路径识别模块和轨迹分析模块；

所述路径识别模块根据所述路径识别机构(20)获取的影像信息进行分析，并将包含有所述识别结构(30)的延伸路径的引导信号发送给所述控制器；

所述轨迹分析模块根据所述路径识别机构(20)获取的影像信息进行分析，并将包含有所述行走机构(10)的行走轨迹的轨迹信号发送给所述控制器；

所述控制器接受所述引导信号和所述轨迹信号后，将所述行走机构(10)的行走轨迹与所述识别结构(30)的延伸路径进行对比，当所述行走机构(10)的行走轨迹偏离所述识别结构(30)的延伸路径时，所述控制器用于调节所述第一驱动电机和所述第二驱动电机的转速，以使所述第一驱动轮(12)和所述第二驱动轮(13)具有转动差速。

7.根据权利要求5所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述第一驱动轮(12)和所述第二驱动轮(13)由磁性材料制成。

8.根据权利要求1所述的反馈式自动扫查装置，其特征在于，所述反馈式自动扫查装置还包括：

红外距离传感器(40)，所述红外距离传感器(40)与所述行走机构(10)或与所述路径识别机构(20)连接，所述红外距离传感器(40)的检测端朝向所述反馈式自动扫查装置的行走方向设置，以检测所述反馈式自动扫查装置的行走方向上的障碍物。