[发明专利]一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法

说明书

一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法,该方法包括：当无人移动售货车处于停车售货状态时，获取售货信号，检测单次售货是否完成；在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号并获取超声波雷达采集的距离信号；根据该图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。由于在检测单次售货完成后，再利用摄像机采集的图像信号和超声波雷达采集的距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，才使得无人移动售货车启动并进行巡航；使得无人移动售货车的体验性更好、更智能便利。

技术领域

本发明涉及售货车技术领域，具体涉及一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法。

背景技术

无人驾驶系统现在主要应用于乘用车的控制方面，但现有技术还没有应用于此类无人移动售货车的案例，因此也缺乏移动售货车停车售货后如何启动的相关技术解决方案。

发明内容

本申请提供一种无人移动售货车及其停车售货后启动控制方法，旨在解决无人售货车在停车售货后如何识别消费行为已经完成，并消费者没有再消费意图并再次进入巡航状态。

根据第一方面，一种实施例中提供一种无人移动售货车停车售货后启动控制方法,包括：当无人移动售货车处于停车售货状态时，

检测步骤，获取售货信号，检测单次售货是否完成；

采集步骤，在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号并获取超声波雷达采集的距离信号；

控制步骤，根据所述图像信号和距离信号，判断售货是否全部完成，在售货全部完成时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。

在一些实施例，所述控制步骤包括：

根据所述图像信号进行人脸识别，根据距离信号判断是否有物体在靠近；

若人脸识别的结果为未能识别到人脸信息，且没有物体在靠近时，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。

在一些实施例，所述检测步骤包括：接收售货车检测单元发送的售货信号。

在一些实施例，所述检测单元发送的售货信号包括：设置于出货口的重量传感器传输的重量信号或/和操作面板传输的支付信号。

在一些实施例，检测步骤中，

当重量传感器传输的重量信号为低电平-高电平-低电平变化时，可判断单次售货已完成。

在一些实施例，检测步骤中，

当操作面板传输支付未成功信号后，在预设的时间内，未接收到操作面板传输支付成功信号，可判断单次售货已完成；

或，当操作面板传输支付未成功信号后，在预设的时间内，重量传感器传输的重量信号始终为低电平，可判断单次售货已完成。

根据第二方面，一种实施例中提供一种无人移动售货车，包括箱体以及设置箱体上的储物格、出货口和操作面板，还包括：

检测单元，用于检测并发送售货信号；

摄像头，设置于箱体上部，用于采集无人移动售货车前的图像信号；

超声波雷达，设置于箱体四周，用于采集靠近无人移动售货车的物体的距离信号；

处理器，用于获取售货信号，检测单次售货是否完成；在单次售货已完成时，获取摄像机采集的图像信号，获取超声波雷达采集的距离信号；根据所述图像信号和距离信号，生成并输出启动信号，使得无人移动售货车启动并进行巡航。