[发明专利]一种具有恒力输出特性的六自由度并联动力头在审
| 申请号： | 201811031898.3 | 申请日： | 2018-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN108942895A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 李保坤;张凯;韩迎鸽;张杰 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 *** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 恒力 万向铰 六自由度基座 字型凹槽 滑块 字型 移动 并联动力 六自由度 输出机构 输出特性 转动 参数配置 恒力调节 间隙配合 结构对称 实时调整 依次连接 运动特性 支链形式 组合方式 平移 定平台 动平台 输出体 内壁 扭簧 输出 | ||
1.一种具有恒力输出特性的六自由度并联动力头，其特征在于：由六自由度基座和末端恒力输出机构组成。
所述六自由度基座由定平台(7)、大万向铰(1)、移动副(2)、小万向铰(3)和动平台(4)依次连接组成，即采用UPU的形式，应用到本发明的六自由度平台的结构形式只是本发明的其中一种实施例，即其他形式的六自由度平台和本恒力输出机构的组合方式也在本发明的范围之内。
所述动平台(4)上开有通孔，表面开有“工”字型凹槽(5)，“工”字型凹槽(5)关于动平台(4)的中轴线圆周阵列分布；所述“工”字型滑块(10)与“工”字型凹槽(5)间隙配合，“工”字型滑块(10)在“工”字型凹槽(5)上沿内壁平移。
2.根据权利要求1所述的一种具有恒力输出特性的六自由度并联动力头，所述末端恒力输出机构采用双滑块四连杆机构的形式，由恒力输出体(8)、连杆(6)、“工”字型滑块(10)、“工”字型凹槽(5)和扭簧(9)组成，通过PRRP(移动副—转动副—转动副—移动副)的结构形式实现恒力输出端与六自由度基座的连接，其中恒力输出体(8)、连杆(6)、“工”字型滑块(10)、“工”字型凹槽(5)和扭簧(9)由双滑块机构演化而来。
所述恒力输出体(8)沿着动平台(4)的中轴线上下运动。
3.根据权利要求1所述的一种具有恒力输出特性的六自由度并联动力头，其特征在于：对于分配适当的几何参数，扭簧参数和初始位置，该恒力输出机构满足力—位移特性曲线的特征，在一定的输出位移范围内具有恒力特性。
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