[发明专利]一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统，其中，所述方法包括：基于无线传感器网络对轮式移动机器人进行定位跟踪，并将定位跟踪的获取的位置坐标信息反馈至用户终端；所述轮式移动机器人至少包括一个主轮式移动机器人和一个从轮式移动机器人；所述用户终端根据获取的位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的全局位姿，获取所述轮式移动机器人的全局位姿；判断所述全局位姿误差是否均在预设阈值范围内；若判断为否时，将所述全局位姿误差导入所述轮式移动机器人的移动控制装置中，进行位移纠正。在本发明实施例中，通过本发明实施例可以控制从轮式移动机器人与主轮式移动机器人动作同步，实现多移动机器人协同工作。

技术领域

本发明涉及机器人协同控制技术领域，尤其涉及一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置；它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

在多个机器人协同工作的时候，每一个机器人之间可能存在着一些运动误差，导致多机器人之间在协同工作时，无法精确的完成预定的工作任务等问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法及系统，可以实时调整从机器人与主机器人之间的位姿，使得机器人之间相互更加协同的完成既定工作。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供了一种基于网络控制的多移动机器人协同控制方法，所述方法包括：

基于无线传感器网络对轮式移动机器人进行定位跟踪，并将定位跟踪的获取的位置坐标信息反馈至用户终端；所述轮式移动机器人至少包括一个主轮式移动机器人和一个从轮式移动机器人；

所述用户终端根据获取的位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的全局位姿，获取所述轮式移动机器人的全局位姿；

判断所述全局位姿误差是否均在预设阈值范围内；

若判断为否时，将所述全局位姿误差导入所述轮式移动机器人的移动控制装置中，进行位移纠正。

可选的，所述方法还包括：

用户在所述用户终端中基于所述无线传感器网络向轮式移动机器人发送定位跟踪命令。

可选的，所述基于无线传感器网络对轮式移动机器人进行定位跟踪，包括：

获取所述轮式移动机器人的运动模型；

基于所述运动模型计算获取所述轮式移动机器人的位置坐标信息；

其中所述运动模型的模型公式如下：

X(k+1)＝A(k)X(k)+w(k,Δt_k)；

其中，X(k)＝[x(k) v_x(k) y(k) v_y(k)]^T，x(k)和y(k)为轮式移动机器人分别在k个采样周期的坐标，v_x(k)和v_y(k)是第k个采样周期轮式移动机器人的速度分量，w(k,Δt_k)是过程噪声，Δt_k为采样时间。

可选的，所述用户终端根据获取的位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的全局位姿，获取所述轮式移动机器人的全局位姿，包括：

根据所述位置坐标信息计算所述轮式移动机器人的航向角，获取所述轮式移动机器人的航向角；

根据所述航向角和所述置坐标信息，获取所述轮式移动机器人的全局位姿。