[发明专利]有轨电车防撞系统

权利要求书

1.有轨电车防撞系统，其特征在于，包括：雷达探测装置、雷达处理装置、摄像装置、图像采集装置、雷达数据接口装置和车载控制系统；所述雷达探测装置和所述摄像装置构成探测系统；

所述雷达探测装置探测电车周围的障碍物，并将雷达数据传输给所述雷达处理装置；

所述雷达处理装置与所述雷达数据接口装置通信连接；

所述雷达数据接口装置将所述雷达数据传输给所述车载控制系统；

所述摄像传感器采集所述障碍物的图像以及电车轨道界限的图像，并将所述障碍物的图像以及电车轨道界限的图像传输给所述图像采集装置，所述图像采集装置将所述图像传输给所述车载控制系统；

所述车载控制系统对所述雷达数据和所述图像进行分析处理。

2.根据权利要求1所述的有轨电车防撞系统，其特征在于，所述防撞系统还包括报警装置，所述报警装置接收所述车载控制系统发送的报警信息。

3.根据权利要求1或2所述的有轨电车防撞系统，其特征在于，所述雷达探测装置包括雷达发射天线和雷达接收天线，所述雷达发射天线和雷达接收天线用于测量障碍物在电车前方的距离和相对电车前进轴线的方位角；

当所述障碍物在电车前方的距离小于电车制动距离时，所述雷达处理装置生成报警信息，并将报警信息发送至车载控制系统。

4.根据权利要求1或2所述的有轨电车防撞系统，其特征在于，所述车载控制系统通过运行计算机程序对所述雷达数据和所述图像进行分析处理，所述计算机程序包括以下模块：

雷达数据接收模块，用于接收所述雷达数据；

视频数据接收模块，用于接收所述图像；

雷达数据处理模块，用于处理雷达数据接收模块发送的雷达数据；

视频数据处理模块，用于处理视频数据接收模块发送的图像；数据融合模块，用于将雷达数据处理模块处理后的雷达数据与视频数据处理模块处理后的图像进行融合处理。

5.根据权利要求4所述的有轨电车防撞系统，其特征在于，所述计算机程序还包括雷达目标显示模块和图像显示模块；所述雷达数据处理模块将处理后的雷达数据发送给所述雷达目标显示模块，所述数据融合模块将融合处理后得到的图像信息发送给所述图像显示模块。

6.根据权利要求1-5任一项所述的有轨电车防撞系统，其特征在于，所述雷达处理装置包括弯道场景处理程序模块，所述弯道场景处理程序模块包括以下程序步骤：

将雷达波束缩短为弯道半径的1/2。

7.根据权利要求1-6任一项所述的有轨电车防撞系统，其特征在于，所述雷达处理装置包括交叉路口场景处理程序模块，所述交叉路口场景处理程序模块包括以下程序步骤：

1)选定目标，匹配电子地图，根据所述目标的位置，判定所述目标为动态目标、静止目标或无效目标；

2)如果所述目标为动态目标，则对其运动轨迹进行跟踪，当动态目标的位置到达电车周围预警区域时，生成报警信息并发送至车载控制系统；

3)如果所述目标为静止目标，则对其位置进行实时监控，如果静止目标转化为动态目标，则按照步骤2)进行处理；

4)如果所述选定目标为无效目标，则放弃选定目标。

8.根据权利要求4-7任一项所述的有轨电车防撞系统，

其特征在于，

所述数据融合模块将雷达数据处理模块处理后的雷达数据与视频数据处理模块处理后的图像进行融合处理的具体步骤为：

1)创建雷达数据接收线程和视频数据接收线程，当每次采集当前帧图像时获取当前时刻的雷达数据；

2)将雷达探测装置和摄像装置统一到电车车体坐标系；

3)将雷达探测装置的扫描点投影到摄像装置采集的图像上，在电车车体坐标系上形成动态的兴趣区域；

4)对所述兴趣区域进行实时监测。