[发明专利]机器人送餐控制方法、装置、送餐机器人及自动送餐系统

说明书

本发明应用于机器人领域，提供了一种机器人送餐控制方法，所述方法包括：接收用户的点餐信息，并根据所述点餐信息拿取餐点并计算到用户餐位的最优路径；控制机器人按照所述最优路径，并实时检测路径中是否存在障碍物；当检测路径中存在障碍物时，调整行进方向至避开障碍物；到达用户餐位时，获取用户餐桌空余位置大小信息；判断餐品是否能够放置在餐桌上；当判断餐品不能够放在餐桌上，提醒用户挪动餐桌上餐品的位置；当判断餐品能够放在餐桌上，放置餐品并返回。本发明提供的机器人送餐控制方法通过实时检测路径中的障碍物从而有效地避免的在行进过程中发生碰撞的可能性，使得送餐机器人无需依赖于磁导航，大大降低了成本，且能够自主拿取餐品，无需额外人力协助，同时避免了可能存在因餐品过烫而导致烫伤的意外，适宜推广使用。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及机器人送餐控制方法、装置、送餐机器人及自动送餐系统。

背景技术

当前，机器人已广泛应用到各大领域中去，然而国内的餐厅大多数还都是以基层人员服务为主，只有少数餐厅使用了送餐机器人。

机器人在餐饮业难以得到推广的主要原因之一是餐厅的人流量大，使用机器送餐容易发生碰撞事故，因此现有的送餐机器人都是基于磁导航系统以及双目相机和激光雷达系统，需要预先在地上铺设磁条，机器人按照预设的路径行走，以降低发生碰撞的概率，然而磁条需要经常维修，成本较高，而双目相机以及激光雷达的成本同样也十分高昂，不适宜大范围推广使用，且双目相机的帧率低，影响了送餐的效率。此外，需要通过工作人员将餐品放置在送餐机器人的托盘上，送到客人餐桌旁，语音提示客人取餐或者等待服务员将餐品放在餐桌上，因此还无法实现真正的无人化。

可见，现有的送餐机器人存在着成本高昂，效率低的技术问题，而且送餐机器人并未实现完全的自动化，仍然需要服务人员协助取餐、将餐品放在餐桌上，并无法实现真正的无人化。

发明内容

本发明实施例提供一种机器人送餐控制方法，旨在解决现有的机器人送餐存在的成本高昂、效率低、无法实现完全自动化的技术问题。

本发明实施例提供一种机器人送餐控制方法，所述方法包括以下步骤：

接收送餐管理服务端发送的用户点餐信息，所述用户点餐信息包括用户的餐品信息以及用户的餐位信息，所述餐品信息包括餐品的大小信息；

根据所述餐品信息控制所述机器人拿取餐品，并根据所述餐位信息计算出到用户餐位的最优路径；

控制所述机器人按照所述最优路径行进；

检测所述最优行进路径上是否存在障碍；

当检测到存在障碍时，控制所述机器人停止行进，并根据障碍物的信息以及所述最优路径调整所述机器人的行进方向，直至避过障碍物，并控制所述机器人按照所述最优路径继续行进；

当判断所述机器人到达用户餐位时，获取用户餐桌上空余位置的大小信息；

根据所述餐品的大小信息以及用户餐桌上空余位置的大小信息判断所述用户餐桌上空余位置的大小是否大于餐品的大小；

当判断所述用户餐桌上空余位置的大小小于餐品的大小时，输出餐品移动提醒信息，以提醒用户挪动餐桌上餐品的位置，并返回至所述获取用户餐桌上空余位置的大小信息的步骤；

当判断所述用户餐桌上空余位置的大小大于餐品的大小时，控制所述机器人将所述餐品放置于用户的餐桌上；

控制所述机器人按照所述最优路径返回至初始位置。

本发明实施例还提供一种机器人送餐装置，所述装置包括：

用户点餐信息接收单元，用于接收送餐管理服务端发送的用户点餐信息，所述用户点餐信息包括用户的餐品信息以及用户的餐位信息，所述餐品信息包括餐品的大小信息；