[发明专利]车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法及系统

权利要求书

1.一种车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)匝道车辆向每一辆建立通信的主路上游车辆发送汇入请求；

(2)接收到所述汇入请求的主路车辆估计出允许匝道车辆汇入的代价，以及如果允许匝道车辆汇入，主路车辆需要保持的加速度与匝道车辆需要保持的加速度，由主路车辆驾驶员根据估计的汇入代价判断是否接受汇入请求，或根据预先设定的是否接受汇入请求的策略判断是否接受汇入请求，并将结果反馈至匝道车辆；其中允许汇入的代价包括汇合时的速度、当前时刻到汇入时刻所需的时间t、以及如果不接受汇入请求t时间后的位置信息；

(3)若存在至少一辆主路车辆接受匝道车辆的汇入请求，则由匝道车辆驾驶员选择一辆主路车辆或根据预设的汇入选择策略选择一辆主路车辆，匝道车辆与选择的主路车辆配合进行汇入操作；否则匝道车辆不断发送请求，直到请求被允许，或者直到匝道车辆离停车线小于设定距离，必须减速停车为止；

步骤(2)中，如果允许匝道车辆汇入，主路车辆C_i需要保持的加速度a_i在范围S内取值：

其中，下标i为与匝道车辆C₀通信的主路车辆的编号，v₀为匝道车辆的速度，v_i为主路车辆C_i的速度，b_m为最大减速度，a_m为最大加速度，h₀为匝道车辆C₀与合流汇入点的距离，h_i为主路车辆C_i与合流汇入点的距离，h_g为汇入时匝道车辆C₀与主路车辆C_i的间距；

匝道车辆C₀需要保持的加速度a₀的计算公式为：

主路车辆C_i与匝道车辆C₀汇合时的速度从当前时刻到汇入时刻所需的时间主路车辆C_i如果不接受匝道车辆C₀的汇入请求，C_i经过t时间所行驶的距离x＝v_i×t。

2.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(2)中，若不满足主路车辆C_i与合流汇入点的距离大于设定的汇入时匝道车辆C₀与主路车辆C_i的间距，或者不满足主路车辆速度v_i大于匝道车辆速度v₀，则不允许主路车辆C_i接受汇入请求。

3.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(3)中，匝道车辆与选择的主路车辆配合进行汇入操作时，匝道车辆与被选择的主路车辆按照步骤(2)中计算的加速度行驶，其它主路车辆按照原来的状态行驶。

4.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(3)中，在匝道车辆的汇入请求没有被任何一辆主路上游车辆允许时，若匝道车辆与停车线的距离大于则匝道车辆保持当前速度照常行驶，回到步骤(1)继续发送汇入请求；若匝道车辆与停车线的距离不大于d，则匝道车辆以b_max的加速度减速并在停车线前停车等待；其中，v₀为匝道车辆的速度，b_max为设定的最大减速度。

5.根据权利要求1所述的车车通信结合辅助驾驶环境下匝道协同汇入方法，其特征在于，步骤(3)中，在停车线处等待的过程中，匝道车辆继续侦察与主路上游第一辆车的距离，若距离大于500m则以不低于3m/s²的加速度全力加速并汇入主路。