[发明专利]一种用于试剂盒搬运的机械爪

权利要求书

1.一种用于试剂盒搬运的机械爪，其特征在于，包括：

第一装夹装置，包括两个间隔开的第一夹爪，两个所述第一夹爪用于装夹搬运尺寸相对较大的试剂盒，所述第一夹爪包括一对第一夹臂，所述第一夹臂的下端为夹持端，所述第一夹臂的夹持端为与所述试剂盒的插槽适配的插杆结构；所述第一装夹装置还包括第一支架和第一装夹驱动组件，所述第一支架包括一个横梁和两个纵梁，两个所述纵梁的上端对称连接在所述横梁的两端，每个所述纵梁的下端安装有一个所述第一夹爪和一个第一装夹驱动组件，所述第一装夹驱动组件与所述第一夹爪连接；所述第一夹臂的上端为安装端，所述第一夹臂的安装端为齿轮结构，所述齿轮结构可旋转的安装在所述纵梁的下端，两个夹臂的齿轮结构啮合连接；所述第一装夹驱动组件包括第一舵机和驱动齿轮，所述第一舵机安装在所述纵梁的下端，所述驱动齿轮安装在所述第一舵机的输出轴上，所述驱动齿轮与一个第一夹臂的齿轮结构啮合连接；

以及第二装夹装置，包括第二夹爪，所述第二夹爪可升降的安装在两个所述第一夹爪之间，所述第二夹爪用于装夹搬运尺寸相对较小的96孔板，所述第二夹爪包括一对第二夹臂，所述第二夹臂的下端为夹持端，所述第二夹臂的夹持端的夹持侧面上具有与所述96孔板适配的卡槽；所述第二装夹装置还包括第二支架、升降驱动组件和第二装夹驱动组件，所述第二支架吊装在所述横梁的中部下方，所述升降驱动组件安装在所述第二支架上，所述第二装夹驱动组件和第二夹爪可升降的安装在所述第二支架上，所述升降驱动组件用于驱动所述第二装夹驱动组件和第二夹爪的升降；所述第二支架包括固定板、上移动板、下移动板、安装板、固定杆和导杆，所述固定板通过若干个所述固定杆吊装在所述横梁的中部下方，所述升降驱动组件安装在固定板上，所述升降驱动组件的输出端朝下设置，并且所述升降驱动组件的输出端与所述上移动板连接，所述下移动板通过所述固定杆固定在所述上移动板的下方，所述安装板固定在所述下移动板的下方，所述第二装夹驱动组件和第二夹爪安装在所述安装板上，所述导杆的上端固定安装在所述横梁上，所述导杆依次穿过所述固定板、上移动板和下移动板，所述上移动板和下移动板可沿所述导杆上下移动；所述升降驱动组件包括直线电机和T型螺母，所述直线电机具有带螺纹的输出轴，所述直线电机的输出轴与所述T型螺母适配，所述直线电机安装在所述固定板的上表面，所述T型螺母安装在所述上移动板的上表面，所述直线电机的输出轴穿过所述固定板与所述T型螺母连接。

2.如权利要求1所述的用于试剂盒搬运的机械爪，其特征在于，所述插杆结构的端部设有防滑部，所述防滑部为锯齿结构，或者为贴附的防滑垫。

3.如权利要求1或2所述的用于试剂盒搬运的机械爪，其特征在于，所述第二装夹驱动组件包括第二舵机、转动连接杆和传动连接杆，所述第二舵机安装在竖直设置的所述安装板上，所述转动连接杆的中部安装在所述第二舵机的输出轴上，所述转动连接杆的两端分别铰接有一个所述传动连接杆；所述第二夹臂可滑动的安装在所述安装板的下端，每个所述第二夹臂的上端与一个所述传动连接杆铰接。

4.如权利要求3所述的用于试剂盒搬运的机械爪，其特征在于，所述第二夹臂的上端为连接端，所述第二夹臂的中部设有滑槽，所述安装板的下端设有水平的滑轨，所述第二夹臂通过中部的滑槽可滑动的安装在所述安装板的滑轨上，所述第二夹臂的连接端与所述传动连接杆铰接。

5.如权利要求2所述的用于试剂盒搬运的机械爪，其特征在于，所述第二装夹装置还包括开关组件，所述开关组件包括零点开关和顶杆，所述零点开关安装在所述固定板的上表面，并且所述零点开关的感应端穿过所述固定板露出于所述固定板的下表面，所述顶杆安装在所述上移动板上，并且与所述零点开关的感应端相对设置，所述顶杆用于触发零点开关响应，所述零点开关与所述直线电机信号连接，用于关闭所述直线电机。