[发明专利]测量数据处理装置及测量数据处理方法

权利要求书

1.一种测量数据处理装置，其特征在于，

具有测位数据接受部和运算部，

所述测位数据接受部接受测位数据，所述测位数据是借助全站仪一边对搭载着摄像机和反射棱镜的航空器的前述反射棱镜进行跟踪一边对其位置进行测位而得到的，

所述运算部使用前述摄像机摄像的图像，借助相互标定求出前述摄像机的相对的外部标定要素，借助基于前述测位数据和前述相对的外部标定要素的绝对标定，得到前述相对的外部标定要素的绝对值，基于预先取得的前述摄像机与前述反射棱镜的位置关系，对前述外部标定要素的前述绝对值进行修正。

2.如权利要求1所述的测量数据处理装置，其特征在于，

在前述绝对标定中，将在前述相互标定中得到的相对于前述摄像机的摄像对象的前述摄像机的相对的移动路径坐标变换为基于前述测位数据的前述摄像机的移动路径，从而对于前述相对的外部标定要素赋予前述绝对值。

3.如权利要求1或2所述的测量数据处理装置，其特征在于，

在前述相互标定中制作相对三维模型，所述相对三维模型决定在前述图像中拍摄的摄像对象与前述图像的摄像时的前述摄像机的外部标定要素的相对关系；

在前述绝对标定中，进行前述三维模型的缩尺的调整、平行移动、旋转，以使前述相对三维模型中的前述摄像机的相对的移动路径匹配于基于前述测位数据的前述摄像机的移动路径。

4.如权利要求1或2所述的测量数据处理装置，其特征在于，

具有测位数据修正部，所述测位数据修正部基于来自前述全站仪的测距光及跟踪光相对于前述反射棱镜的入射角度，对前述反射棱镜的测位数据进行修正。

5.一种测量数据处理装置，处置测位数据，所述测位数据是借助全站仪一边对搭载着反射棱镜的航空器的前述反射棱镜进行跟踪一边对其位置进行测位而得到的，所述测量数据处理装置的特征在于，

具有测位数据修正部，所述测位数据修正部基于来自前述全站仪的测距光及跟踪光相对于前述反射棱镜的入射角度，对前述反射棱镜的测位数据进行修正。

6.如权利要求4所述的测量数据处理装置，其特征在于，

基于前述全站仪的指向方向，进行前述测位数据的修正。

7.如权利要求6所述的测量数据处理装置，其特征在于，

除了前述全站仪的前述指向方向以外，还基于前述摄像机的姿势，进行前述测位数据的修正。

8.一种测量数据处理方法，其特征在于，

接受测位数据，所述测位数据是借助全站仪一边对搭载着摄像机和反射棱镜的航空器的前述反射棱镜进行跟踪一边对其位置进行测位而得到的；

使用前述摄像机摄像的图像，借助相互标定求出前述摄像机的相对的外部标定要素，借助基于前述测位数据和前述相对的外部标定要素的绝对标定，得到前述相对的外部标定要素的绝对值，基于预先取得的前述摄像机与前述反射棱镜的位置关系，对前述外部标定要素的前述绝对值进行修正。

9.一种测量数据处理用程序，是使计算机读取并执行的程序，其特征在于，

使计算机执行下述动作：

接受测位数据，所述测位数据是借助全站仪一边对搭载着摄像机和反射棱镜的航空器的前述反射棱镜进行跟踪一边对其位置进行测位而得到的；

使用前述摄像机摄像的图像，借助相互标定求出前述摄像机的相对的外部标定要素；

借助基于前述测位数据和前述相对的外部标定要素的绝对标定，计算出前述相对的外部标定要素的绝对值；以及

基于预先取得的前述摄像机与前述反射棱镜的位置关系，对前述外部标定要素的前述绝对值进行修正。

10.如权利要求3所述的测量数据处理装置，其特征在于，

具有测位数据修正部，所述测位数据修正部基于来自前述全站仪的测距光及跟踪光相对于前述反射棱镜的入射角度，对前述反射棱镜的测位数据进行修正。