[发明专利]一种伺服电机对拖平台

权利要求书

1.一种伺服电机对拖平台，包括计算机、I/O设备、继电器模块、外接电源、负载伺服驱动器、负载伺服电机、被测伺服驱动器、被测伺服电机和联轴器，其特征在于，计算机与I/O设备通过信号线连接，I/O设备分别与继电器模块、负载伺服驱动器、被测伺服驱动器通过信号线连接，继电器模块与外接电源通过信号线连接、外接电源分别与负载伺服驱动器、被测伺服驱动器通过供电线连接，负载伺服驱动器与负载伺服电机通过信号线连接，被测伺服驱动器与被测伺服电机通过信号线连接，负载伺服电机与被测伺服电机通过联轴器连接；

计算机向I/O设备发送指令，I/O设备进行模拟量及数字量的输出，通过负载伺服驱动器和被测伺服驱动器控制负载伺服电机和被测伺服电机的运行；

计算机通过I/O设备输出数字量控制所述继电器模块，继电器模块控制所述外接电源的开闭，从而实现所述伺服驱动器电源线路通断；

负载伺服驱动器和被测伺服驱动器控制负载伺服电机和被测伺服电机的运行，通过负载伺服驱动器和被测伺服驱动器中设置的PWM控制模块，使负载伺服驱动器和被测伺服驱动器输出不同的PWM电流信号，控制负载伺服电机和被测伺服电机的输出不同的转速与转矩；

负载伺服电机和被测伺服电机转速的计算方法如公式(1)所示：

转矩的计算方法如公式(2)所示：

负载伺服驱动器与被测伺服驱动器将电压、电流、转矩、转速信号，通过I/O设备反馈给计算机，计算机通过PID算法计算出需要的输出电流，再通过I/O设备将输出的电流信号传输给负载伺服驱动器与被测伺服驱动器，从而控制负载伺服电机和被测伺服电机运行。

2.根据权利要求1所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，PID算法如以下的公式(3)：

3.根据权利要求1所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，所述继电器模块包括主继电器和辅助继电器。

4.根据权利要求3所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，所述主继电器设置有主继电器触点和主继电器线圈，所述辅助继电器设置有辅助继电器触点和辅助继电器线圈。

5.根据权利要求4所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，所述辅助继电器触点与自复式过流保护器串联后，并与所述主继电器触点并联。

6.根据权利要求4所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，所述辅助继电器线圈经由延时电路与所述主继电器线圈并联。

7.根据权利要求1所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，所述I/O设备包括信号处理单元，所述信号处理单元连接有总线连接器。

8.根据权利要求7所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，所述信号处理单元还连接有接线块。

9.根据权利要求8所述的伺服电机对拖平台，其特征在于，所述信号处理单元还包括具有信号转换能力的现场连接单元和具有总线通信能力的总线通信单元。