[发明专利]自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法和系统在审
| 申请号： | 201811038481.X | 申请日： | 2018-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN109213163A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 王罡;杨杰敏;李永翠;王夕铭;吴艳丽;刘俊杰;陈强;耿卫宁 | 申请（专利权）人： | 青岛港国际股份有限公司;青岛新前湾集装箱码头有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 王笑 |
| 地址： | 266011 *** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 车道 自动化码头 装卸船 装卸船作业 路径优化 设定条件 通行车道 车道切换 车道使用 作业路径 作业效率 减小 行驶 通行 申请 | ||
1.自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，
判断自动化码头的装卸船繁忙程度；
在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道，以使得AGV可在所述设定车道上通行。
2.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，所述方法还包括：
在判断所述装卸船繁忙程度高于设定条件时，控制保持所述设定车道为AGV交互车道。
3.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，判断自动化码头的装卸船繁忙程度，具体为：
判断出入所述QCTP车道的AGV的出入频率。
4.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，所述QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列，并以AGV通行车道结束；所述设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。
5.根据权利要求1所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化方法，其特征在于，在所述设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后，控制AGV以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。
6.自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统，其特征在于，包括装卸船繁忙程度判断模块、设定车道切换模块和AGV控制模块；
所述装卸船繁忙程度判断模块，用于判断自动化码头的装卸船繁忙程度；
所述设定车道切换模块，用于在所述装卸船繁忙程度低于设定条件时，控制QCTP车道的设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道；
所述AGV控制模块，用于控制AGV可在所述设定车道上通行。
7.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统，其特征在于，所述系统还包括设定车道保持模块；
所述设定车道保持模块，用于在所述装卸船繁忙程度高于设定条件时，控制保持所述设定车道为AGV交互车道。
8.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统，其特征在于，所述装卸船繁忙程度判断模块，具体用于判断出入所述QCTP车道的AGV的出入频率。
9.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统，其特征在于，所述QCTP车道从码头岸壁方向开始向远离码头岸壁方向、按照一条AGV通行车道、两条AGV交互车道的形式循环排列，并以AGV通行车道结束；所述设定车道为与结束的AGV通行车道相邻的AGV交互车道。
10.根据权利要求6所述的自动化码头QCTP作业中AGV路径优化系统，其特征在于，所述AGV控制模块，还用于在所述设定车道从AGV交互车道切换为AGV通行车道之后，控制AGV以直行或拐弯的运行方式在所述设定车道上运行。
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