[发明专利]人机共驾及无人驾驶技术及测试用商用车智能驾驶模拟器

权利要求书

1.一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用商用车智能驾驶模拟器，其特征在于：包括有视感模拟总成、挂车模拟总成、体感模拟总成、挂车冲击力模拟总成和控制系统总成，其中体感模拟总成设在一底板上，挂车冲击力模拟总成和挂车模拟总成依次设在体感模拟总成上部的顶板上，视感模拟总成设在底板的前端对应挂车模拟总成设置，视感模拟总成、挂车模拟总成、体感模拟总成和挂车冲击力模拟总成均与控制系统总成相连接，视感模拟总成、挂车模拟总成、体感模拟总成和挂车冲击力模拟总成由控制系统总成控制工作。

2.根据权利要求1所述的一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用商用车智能驾驶模拟器，其特征在于：所述的视感模拟总成包括有投影环幕、投影仪、第一电动缸、融合机和第一驱动器，其中投影环幕装配在三个托架上，每个托架的下部均对称倾斜设有两个第一电动缸，第一电动缸的顶端与托架的连接处设有万向节，第一电动缸的底部设在支撑架上，第一电动缸的底部与支撑架的连接处也设置有万向节，第一电动缸的型号为IBX08型，六个第一电动缸均与第一驱动器相连接并由第一驱动器控制工作，第一驱动器与控制系统总成相连接并由控制系统总成控制工作，投影环幕的中间高度与挂车模拟总成中驾驶室内驾驶人员的双眼中点的高度一致，投影仪设有三个，三个投影仪对应投影环幕设置，三个投影仪均与融合机连接并由融合机控制工作，融合机与控制系统总成相连接并由控制系统总成控制工作。

3.根据权利要求1所述的一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用商用车智能驾驶模拟器，其特征在于：所述的挂车模拟总成是由牵引车车头、挂车车箱和力感模拟总成组成，牵引车车头对应视感模拟总成设置，牵引车车头设在挂车冲击力模拟总成的上部，挂车车箱的前端与牵引车车头的后端相连接，挂车车箱的后端通过支架设在体感模拟总成上部的顶板上，挂车车箱的底部装配有挂车旋转底盘，力感模拟总成集成在牵引车车头的驾驶室内，力感模拟总成是由手感模拟总成和脚感模拟总成组成，手感模拟总成的型号为SD-LC型，脚感模拟总成的型号为W-U0002型，手感模拟总成和脚感模拟总成均与控制系统总成相连接并由控制系统总成控制工作。

4.根据权利要求1所述的一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用商用车智能驾驶模拟器，其特征在于：所述的体感模拟总成是由底板、顶板、数个第二电动缸和第二驱动器组成，其中数个第二电动缸夹设在底板和顶板之间，数个第二电动缸均与第二驱动器相连接并由第二驱动器控制工作，第二驱动器与控制系统总成连接并由控制系统总成控制工作，底板的前端为六边形板，六边形板的位置对应挂车冲击力模拟总成的位置处，六边形板上设有六个第二电动缸，六个第二电动缸两两对应倾斜设置为三组，六个第二电动缸在六边形板上每间隔一条边设置为一组形成多环并联机构，其余数个第二电动缸垂直设在底板的后部形成单环并联机构，底板的后部为一扇形板，第二电动缸的顶端和下端与顶板和底板的连接处均装配有万向节，第二电动缸的型号为IBX08型。

5.根据权利要求1所述的一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用商用车智能驾驶模拟器，其特征在于：所述的挂车冲击力模拟总成包括有底座、弹簧总成、支撑箱、第三电动缸、盘式电机和第三驱动器，其中弹簧总成设有八个，八个弹簧总成两两分成四组，每两组对应设置，弹簧总成的后端固连在底座上，弹簧总成的前端固连在支撑箱的侧板上，八个弹簧总成均布在支撑箱的四周，盘式电机设在底座对应挂车车箱底部的挂车旋转底盘一端，盘式电机的输出轴通过连杆与挂车旋转底盘相连接，盘式电机驱使挂车旋转底盘进行转动，第三电动缸的后端固连在挂车旋转底盘前部的竖板上，第三电动缸的前端连接在支撑箱的下部，连接处设有牵引铰链，盘式电机和第三电动缸均与第三驱动器相连接并由第三驱动器控制工作，第三驱动器与控制系统总成相连接并由控制系统总成控制工作，盘式电机的型号为YHHPY型，第三电动缸的型号为CY-Z160型，支撑箱的顶盖设有车头支架，牵引车车头通过车头支架装配在支撑箱上，支撑箱底部的底座上设有悬置。

6.根据权利要求1、2、3、4和5中任一项所述的一种人机共驾及无人驾驶技术及测试用商用车智能驾驶模拟器，其特征在于：所述的控制系统总成还连接有传感器在环总成和执行器在环总成，其中控制系统总成是由工控机、数据采集器和MABX控制器组成，MABX控制器通过CAN总线与数据采集器电连接，传感器在环总成是由相机和显示器组成，相机机身纵轴线与显示器的显示平面垂直，传感器在环总成的数量与原车配置的相机数量一致，相机通过以太网线与控制系统总成中的工控机及数据采集器电连接，执行器在环总成是由制动器在环总成、转向器在环总成和驱动力在环总成组成，执行器在环总成通过CAN总线与控制系统总成中的MABX控制器电连接，视感模拟总成中的融合机通过类型为DVI的视频线与控制系统总成中的工控机电连接，视感模拟总成中的第一驱动器通过CAN总线与控制系统总成中的MABX控制器电连接，挂车模拟总成中的手感模拟总成通过CAN总线与控制系统总成中的MABX控制器电连接，挂车模拟总成中的脚感模拟总成通过USB总线与控制系统总成中的MABX控制器电连接，体感模拟总成中的第二驱动器通过CAN总线与控制系统总成中的MABX控制器电连接，挂车冲击力模拟总成中的第三驱动器通过CAN总线与控制系统总成中的MABX控制器电连接。