[发明专利]一种连杆夹持装置及夹持方法

说明书

本发明公开一种连杆夹持装置及夹持方法，连杆夹持装置包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。上述连杆夹持装置的夹持方法：气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。本连杆夹持装置夹持速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。

技术领域

本发明涉及一种连杆夹持装置，特别涉及一种基于气缸的连杆夹持装置及夹持方法。

背景技术

随着科技发展，机器人越来越多的应用在生产生活中，代替人们从事工作，减少人力消耗，许多生产线依靠机器人实现全自动生产，机器人可应用在不同的生产工作中，比如在流水线上抓取物品，这就需要机器人具有夹持物品的机械结构，目前这类机械结构有很多，如通过吸盘吸气和机械夹持等等，对于机械夹持式也有许多不同方案，但是大都速度较慢，夹持力度有限，同时还存在夹持过程中物品滑脱的风险。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种连杆夹持装置，通过设置垫块使两个夹持臂位于同一高度，保证抓取物品的稳定性。

本发明的另一目的在于，提供一种上述连杆夹持装置的夹持方法，通过气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆进一步带动夹持臂进行开合动作，夹持速度快、准确度高。

本发明的技术方案为：一种连杆夹持装置，包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。通过设置垫块使两个夹持臂位于同一高度，保证抓取物品的稳定性。

两个夹持臂分别为第一夹持臂和第二夹持臂，第一夹持臂位于第二夹持臂的上方，第二夹持臂设置垫块。

所述两个连杆分别为第一连杆和第二连杆，第一夹持臂铰接于第一连杆的上方，第二夹持臂铰接于第二连杆的下方。

所述第一夹持臂的内侧面为弧形，垫块的内侧面与第一夹持臂的内侧面相互匹配，夹持臂的内侧面为弧形使得物品处于夹持臂的夹持范围内时，物品不会轻易脱离夹持范围。

所述垫块的内侧面设有挡止块，在夹持物品的过程中，挡止块避免在夹持不到物品时，第一夹持臂过度运动造成垫块的损伤。

所述第一夹持臂与第二夹持臂共同铰接于同一销轴，销轴固定于底座。

所述垫块通过螺栓和螺母与夹持臂固定。

所述横杆通过螺栓和螺母固定于顶块，两个连杆分别铰接于横杆的两端。

所述连杆通过螺栓、螺母及推力轴承与夹持臂铰接，推力轴承设于夹持臂和连杆之间，螺栓穿过连杆、推力轴承和夹持臂后，通过螺母固定，减少连杆与夹持臂之间进行定轴运动时的阻力；连杆通过螺栓、螺母及推力轴承与横杆铰接，推力轴承设于连杆与横杆之间，螺栓穿过横杆、推力轴承和连杆后，通过螺母固定，减少连杆与横杆之间进行定轴运动时的阻力。

一种上述连杆夹持装置的夹持方法，气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。

本发明的连杆夹持装置工作时，气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆进一步带动第一夹持臂和第二夹持臂进行开合动作，由气缸推动的本连杆夹持装置速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。

本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：