[发明专利]用于运行车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用运行车辆的方法，其具有以下步骤：读取至少一个可调整的车辆参数和至少一个固定的车辆参数；读取车辆摄像机数据；根据所读取的车辆摄像机数据识别车辆环境中的至少一个对象。根据本发明，所述方法具有以下另外步骤：求取至少两个车辆额定轨迹，其中，分别考虑车辆的至少一个可调整的车辆参数并且分别考虑至少一个固定的车辆参数；根据所识别的至少一个对象评价所求取的至少两个车辆额定轨迹；根据所述评价选择一个车辆额定轨迹；和根据所选择的车辆额定轨迹调节至少一个可调整的车辆参数。本发明还涉及一种相应的设备和一种相应的计算机程序产品。

技术领域

本发明涉及一种用运行车辆的方法、具有用于执行所述方法的程序代码的一种计算机程序产品和一种用于运行车辆的设备。

背景技术

对合适行驶通道或合适行驶轨迹的识别是驾驶员辅助系统和自动驾驶车辆的重要前提。由DE 102013201796 A1已知一种用于提供车辆的行驶通道的方法。根据环境检测数据求取具有与速度有关的边界的行驶通道。根据具有与速度有关的边界的行驶通道来求取具有与速度有关的边界的车辆行驶通道。

发明内容

本发明提出一种用运行车辆的方法。所述方法具有以下步骤：读取至少一个可调整的车辆参数和至少一个固定的车辆参数；读取车辆摄像机数据；根据所读取的车辆摄像机数据识别车辆环境中的至少一个对象。

根据本发明，所述方法具有以下另外步骤：求取至少两个车辆额定轨迹，其中，分别考虑车辆的至少一个可调整的车辆参数并且分别考虑至少一个固定的车辆参数；根据所识别的至少一个对象评价所求取的至少两个车辆额定轨迹；根据所述评价选择一个车辆额定轨迹；和根据所选择的车辆额定轨迹调节至少一个可调整的车辆参数。

可调整的车辆参数可以理解为车辆的参数，所述参数是可调整的。可调整的车辆参数例如可以是车辆的速度、转向角和/或方向盘力矩。

固定的车辆参数可以理解为车辆的参数，所述参数是固定的。固定的车辆参数不能是可调整的。固定的车辆参数例如可以是车辆的轴距、长度、宽度、最大速度、最大加速度和/或最大转向角。

车辆摄像机数据可以理解为借助车辆摄像机被拍摄的数据。例如可以借助车辆摄像机数据读取器件读取车辆摄像机数据。

车辆环境中的对象可以是静态对象。静态对象可以是车道边界。车道边界可以是车道标记、路边沿、空地边缘向下倾斜的车道边缘和/或一排进行泊车的车辆。静态对象可以是车辆环境中的植被的组成部分、进行泊车的车辆和/或车辆环境中的建筑物。车辆环境中的对象可以是动态对象。动态对象可以是行驶的车辆和/或另外的交通参与者、尤其行人。

在求取至少两个车辆额定轨迹时可以考虑运动学车辆模型。尤其将所考虑的固定的车辆参数纳入到运动学车辆模型中。可以借助非完整(nicht-holonome)的车辆模型求取至少两个车辆额定轨迹中的每一个。

对于所求取的至少两个车辆额定轨迹中的每一个，可根据对于专业人员而言已知的方法求取一个车辆额定通道。在此，属于车辆轨迹的车辆通道可以被定义为当车辆驶过所述车辆轨迹时驶越的区域。

本发明的优点在于，可在存在仅一个车辆摄像机的情况下实施所述方法。用于检测车辆环境的另外传感器是不必要的。可以考虑车辆环境中的不同对象。在此，尤其既考虑已标记的车道边界也考虑未标记的车道边界的是有利的。此外，通过求取和评价至少两个车辆额定轨迹可以更好地选择刚好一个车辆额定轨迹。借助所选择的车辆额定轨迹可以避免与车辆环境中的静态和/或动态对象发生碰撞。

在本发明的一个构型中设置，本车辆的在求取至少两个车辆额定轨迹时所分别考虑的、可调整的车辆参数是可调整的车辆转向角。

该构型的优点在于，在求取至少两个车辆额定轨迹时尤其可以考虑事实上可实现的车辆转向角。