[发明专利]运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆

说明书

本发明实施例公开一种运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆。该方法包括：依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数；依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。本发明实施例结合光流以及雷达采集到的图像的深度信息，能够确定实际运动向量场，提高运动向量场估计的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的技术领域需要对场景中物体的运动状态进行采集、分析和估计。例如无人驾驶领域中，无人车集成了雷达、摄像头、卫星定位、自主导航以及多种传感器等设备，无人车可以自主定位、确定导航路线、自动识别交通指示牌和路况等信息，通过大量数据信息的来驱动无人车向目的地址安全行驶。因此，无人车对于外界场景中物体的运动状态进行估计是十分重要的，以提高无人车的安全性能。

现有技术使用摄像头或相机等图像采集设备，通过对场景图像进行采集，以获得不同时刻的场景图像。并利用特征匹配等算法，确定不同时刻的场景图像中的同一物体。从而根据同一物体在场景图像中的运动距离和时间差，计算得到物体的运动速度，并确定物体的运动方向。

然而，现有技术估计的物体的运动状态均是以图像为标准，而在图像中相同的运动状态在实际场景中可能千差万别。因此现有技术无法确定物体在实际场景中的绝对运动状态，对于运动向量场的估计准确较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种运动向量场的确定方法、装置、设备、存储介质和车辆，能够确定场景中空间点的实际运动向量场，提高运动向量场估计的准确度。

第一方面，本发明实施例提供了一种运动向量场的确定方法，包括：

依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；

依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度；

依据雷达采集的空间点数据，确定空间点在图像平面上的投影的一阶导数；

依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。

第二方面，本发明实施例提供了一种运动向量场的确定装置，包括：

光流确定模块，用于依据图像采集器采集的不同帧图像，确定场景中空间点的光流；

速度确定模块，用于依据雷达采集的空间点数据，确定场景中空间点在图像采集器坐标系下的运动速度；

导数确定模块，用于依据雷达采集的空间点数据，确定空间点在图像平面上的投影的一阶导数；

速度矢量确定模块，用于依据图像采集器的内参、图像采集器在全局坐标系下的旋转矩阵、图像采集器的运动速度、图像采集器的角速度、场景中空间点位姿、空间点的光流、空间点在图像采集器坐标系下的运动速度以及空间点在图像平面上的投影的一阶导数，确定场景中空间点的速度矢量。

第三方面，本发明实施例提供了一种设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；