[发明专利]一种配电网攀爬作业机器人

说明书

本发明实施例公开了一种配电网攀爬作业机器人，包括：夹爪、多个运动关节、第一驱动源、第二驱动源和控制模块；多个运动关节依次首尾相连构成机器人的主体，相邻两个运动关节活动连接于同一节点，每一节点均内设有第一驱动源，用于驱动运动关节绕节点进行转动；主体的两端均连接有一个夹爪和一个摄像头；夹爪包括两个相同的夹钳臂，夹钳臂为曲折状，两个夹钳臂对称设置且两者之间相距预置距离，与夹爪连接的关节内设有第二驱动源，用于驱动两个夹钳臂相互靠近或相互远离或同时进行旋转；控制模块分别与第一驱动源、第二驱动源电连接。本发明既能在配电网上进行攀爬，且具有配电网结构可视化检测以及螺栓紧固功能。

技术领域

本发明涉及配电网攀爬作业领域，尤其涉及一种配电网攀爬作业机器人。

背景技术

随着经济的高速发展，电力系统规模不断扩大，系统稳定性的要求不断提高，随着机器人技术的出现，其能代替人工承担操作难度大，精度要求高的工作，越来越多的为工业领域所关注。

针对架空线路配电系统复杂的现场环境，现有技术还未有一种既能在配电网上进行攀爬，且具有配电网结构可视化检测以及螺栓紧固功能的机器人。

发明内容

本发明实施例提供了一种配电网攀爬作业机器人，既能在配电网上进行攀爬，且具有配电网结构可视化检测以及螺栓紧固功能。

本发明提供了一种配电网攀爬作业机器人，包括：夹爪、多个运动关节、第一驱动源、第二驱动源和控制模块；

多个所述运动关节依次首尾相连构成机器人的主体，相邻两个所述运动关节活动连接于同一节点，每一所述节点均内设有第一驱动源，用于驱动所述运动关节绕所述节点进行转动；

所述主体的两端均连接有一个所述夹爪和一个摄像头；

所述夹爪包括两个相同的夹钳臂，所述夹钳臂为曲折状，两个所述夹钳臂对称设置且两者之间相距预置距离，与所述夹爪连接的关节内设有第二驱动源，用于驱动两个所述夹钳臂相互靠近或相互远离或同时进行旋转；

所述控制模块分别与所述第一驱动源、所述第二驱动源电连接。

优选地，对称设置且相距预置距离的两个所述夹钳臂之间构成三个空腔，第一个空腔用于夹紧螺栓，第二个空腔用于夹紧杆塔，第三个空腔用于夹紧导线。

优选地，每个夹钳臂包含三段，第一段为直线段，第二段为构成夹角的曲折段，第三段为弧形段。

优选地，所述第一驱动源和所述第二驱动源均为电机。

优选地，所述控制模块包括控制器和驱动器，所述控制器与所述驱动器连接，所述驱动器和所述电机连接。

优选地，所述控制器通过CAN总线与所述驱动器连接。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明提供了一种配电网攀爬作业机器人，包括：夹爪、多个运动关节、第一驱动源、第二驱动源和控制模块；多个运动关节依次首尾相连构成机器人的主体，相邻两个运动关节活动连接于同一节点，每一节点均内设有第一驱动源，用于驱动运动关节绕节点进行转动；主体的两端均连接有一个夹爪和一个摄像头；夹爪包括两个相同的夹钳臂，夹钳臂为曲折状，两个夹钳臂对称设置且两者之间相距预置距离，与夹爪连接的关节内设有第二驱动源，用于驱动两个夹钳臂相互靠近或相互远离或同时进行旋转；控制模块分别与第一驱动源、第二驱动源电连接。本发明提供的机器人具有夹爪，由于夹爪是由曲折状的夹钳臂构成，因此可以实现在配电网上的杆塔和导线进行攀爬，且由于机器人具有摄像头，可以对配电网结构进行检测并确定螺栓的位置，通过夹爪对螺栓进行加固。

附图说明