[发明专利]一种基于统计的障碍物位置仿真方法、装置以及终端

说明书

本发明提出一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置和终端，所述方法包括：获取多帧点云，点云中包括多个障碍物；获取采集车的真实标注数据，结合采集车的真实标注数据和采集车的运动规则得到采集车的仿真位置数据；根据采集车的仿真位置数据得到障碍物的仿真个数；在以采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，近邻范围小于或等于采集车的最大扫描范围；获取仿真障碍物的真实标注数据，并根据仿真障碍物的真实标注数据得到仿真障碍物的位置分布。增加了障碍物的位置仿真多样性，障碍物的个数仿真结果以及位置分布的仿真结果与真实情况更为接近。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于统计的障碍物位置仿真方法、装置以及终端。

背景技术

高精地图在离线状态下，可以采集地图中障碍物的标注数据，标注数据包括障碍物当前所处的位置、朝向、ID和障碍物的类别等。其中，障碍物的类别可以是车辆、行人、骑车的人以及锥筒等动态障碍物和静态障碍物。如何对障碍物的个数以及位置分布进行仿真，使得尽可能接近真实状况，越来越引起本领域技术人员的重视。

现有的技术方案中，往往利用高精地图，采取基于规则的障碍物摆放来进行仿真，规则的障碍物摆放包括车辆沿着车道线方向摆放，行人随机摆放等示例。然而，基于规则的摆放障碍物所呈现的场景十分有限，由于高精地图中只有主路，没有辅路和支路，导致同一种类的障碍物的位置分布以及不同种类障碍物的个数分布的仿真结果与真实情况相差较大。同时，基于规则的摆放无法穷尽真实场景中可能出现的情况，导致覆盖率不足。

发明内容

本发明实施例提供一种基于统计的障碍物分布仿真方法、装置以及终端，以至少解决现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于统计的障碍物分布仿真方法，包括：

获取多帧点云，所述点云中包括多个障碍物；

获取采集车的真实标注数据，结合所述采集车的真实标注数据和所述采集车的运动规则得到所述采集车的仿真位置数据；

根据所述采集车的仿真位置数据得到所述障碍物的仿真个数；

在以所述采集车的仿真位置数据为中心的近邻范围内，选择与所述仿真个数相同的一个或多个仿真障碍物，所述近邻范围小于或等于所述采集车的最大扫描范围；

获取所述仿真障碍物的真实标注数据，并根据所述仿真障碍物的真实标注数据得到所述仿真障碍物的位置分布。

结合第一方面，本发明在第一方面的第一实施方式中，

获取采集车的真实标注数据之前，还包括：

获取所述采集车在世界坐标系中的绝对坐标；

根据所述采集车的绝对坐标对所述采集车进行标注，得到所述采集车的真实标注数据。

结合第一方面的第一实施方式，本发明在第一方面的第二实施方式中，

获取所述仿真障碍物的真实标注数据之前，还包括：

计算所述障碍物在点云坐标系中的相对坐标；

根据所述采集车的绝对坐标和所述障碍物的相对坐标，计算所述障碍物的绝对坐标；

根据所述障碍物的绝对坐标对所述障碍物进行标注，得到所述障碍物的真实标注数据，以得到所述仿真障碍物的真实标注数据。

结合第一方面，本发明在第一方面的第三实施方式中，

根据所述采集车的仿真位置数据得到所述障碍物的仿真个数，包括：

查找与所述采集车的仿真位置数据相同或相邻的所述采集车的真实标注数据；