[发明专利]一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法，所述AGV小车控制系统包括AGV小车、无线通讯模块和主控制模块，所述AGV小车包括预设有电子地图的调用单元、动力控制单元、移动单元和通讯单元，所述主控制模块输出的呼叫指令通过无线通讯模块输出至通讯单元，所述通讯单元接收所述呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元，所述调用单元根据所述呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元，所述动力控制单元根据所述运动指令带动移动单元根据运行路线移动，使得AGV小车实现自主规划运行路线，提高运输效率。

技术领域

本发明涉及仓库物流运输技术领域，特别涉及一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicles)又称无人搬运车，依靠光电编码器和电机驱动器完成行驶，其显著特点是无人驾驶。目前AGV小车多应用于仓库的货物运输，但因在实际应用过程中，根据产品的不同、生产场地的限制，在生产线产能较大，现场环境复杂的情况下，传统的铺设磁轨AGV方式不能满足运输需求及现场空间布局，并且AGV下车在运行过程中受固定磁轨的限制，不能够完成自行规划更换路线，影响生产效率。请参阅图1，传统的AGV小车都是在铺设的固定磁轨道上运行，沿着轨道路线设置AGV小车的停靠站地，进行装卸产品，如A、B、C、D、E五个站点，AGV小车并不能根据需要进行自主的规划路线。

因而现有技术还有待改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种基于激光扫描的AGV小车控制系统及其控制方法，通过在AGV小车设置控制器和电子地图结合激光扫描器，进而使得AGV小车实现自主规划运行路线，提高运输效率。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种基于激光扫描的AGV小车控制系统，包括AGV小车、无线通讯模块和主控制模块，所述AGV小车包括预设有电子地图的调用单元、动力控制单元、移动单元和通讯单元，所述主控制模块输出的呼叫指令通过无线通讯模块输出至通讯单元，所述通讯单元接收所述呼叫指令并将其转化为呼叫信号输出至调用单元，所述调用单元根据所述呼叫信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线、并输出运动指令至动力控制单元，所述动力控制单元根据所述运动指令带动移动单元根据运行路线移动。

所述的AGV小车控制系统中，所述AGV小车还包括接触式防撞单元和激光扫描器，所述接触式防撞单元在接触到障碍物时输出接触信号至调用单元，所述调用单元根据所述接触信号控制激光扫描器开启，所述激光扫描器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描定位，并将扫描信号输出至调用单元，所述调用单元根据扫描信号结合电子地图自动规划AGV小车的绕行路线。

所述的AGV小车控制系统中，所述调用单元包括AGV编辑器和控制器，所述AGV编辑器用于校正AGV小车初始的运行路线，所述控制器用于根据所述呼叫信号或扫描信号结合电子地图自动规划AGV小车的运行路线或者绕行路线、并输出运动指令至动力控制单元。

所述的AGV小车控制系统中，所述激光扫描器包括激光发生器和信号处理器，所述激光发生器发射激光对障碍物以及周边环境进行扫描获取扫描数据输出至信号处理器，所述信号处理器将扫描数据转换成扫描信号输出至控制器。

所述的AGV小车控制系统中，所述电子地图为根据AGV小车活动现场布局图设置的数字栅格图，所述数据栅格图上标注有AGV可活动范围的坐标。

所述的AGV小车控制系统中，所述动力控制单元包括控制卡、伺服驱动器、驱动电机和电池组，所述控制卡根据运动指令输出驱动信号至伺服驱动器，所述伺服驱动器根据驱动信号控制驱动电机转动进而带动移动单元移动，所述电池组为AGV小车提供电能。

所述的AGV小车控制系统中，所述移动单元包括至少四个麦克纳姆轮，所述麦克纳姆轮对称设置于AGV小车的底部。