[发明专利]一种多轴机械手

说明书

本发明公开了一种多轴机械手，包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置，所述底部移动机构上可滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有夹取装置，所述夹取装置用于夹取物料。本发明通过底部移动机构、上下移动机构和左右移动机构相互配合来调整夹取装置到所要夹取物料的位置，可以多轴运动，搬运效率更高，结构简单，自动化程度高，有效地减少工人的劳动强度。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别是涉及一种多轴机械手。

背景技术

随着经济的高速发展，目前在很多加工生产行业都纷纷采用自动化设备来进行生产，例如在光盘生产加工过程中，一般都需要对光盘进行取料和放料的操作，然而目前大多数采用人工实施取料和放料的操作，造成操作不方便，生产效率低，工人的劳动强度大，并且容易造成光盘的表面造成损坏，因此目前通常采用普通机械手进行搬运，但是现有的机械手存在灵活度差，搬运效率较低，不利于加工效率的提高，同时机械手的结构复杂，集成化程度高，需要耗费较多的人力和物力对其进行维护，使得其成本较高，不利于企业的发展。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明提供了一种可以多轴同时运行，运行速度快且搬运效率高的多轴机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多轴机械手，包括底部移动机构、上下移动机构、左右移动机构和夹取装置，所述底部移动机构上可滑动连接有上下移动机构，所述上下移动机构上滑动连接有左右移动机构，所述左右移动机构上滑动连接有夹取装置，所述夹取装置用于夹取物料。

采用上述方案，通过底部移动机构使上下移动机构做左右移动，当上下移动机构运动到物料放置的位置时，上下机构驱动连接在其上的左右移动机构开始做上下运动，调整左右移动机构距离物料放置的高度，当左右移动机构调整到物料放置的正上方时，左右移动机构驱动连接在其上的夹取装置开始往物料放置方向运动，当夹取装置运动到物料放置位置上时，夹取装置开始对物料进行夹取，当夹取装置夹取到物料后，底部移动机构驱动上下移动机构往物料检测位置方向运动，进而使连接在上下移动机构上的左右移动机构和夹取装置往物料检测位置方向运动，当上下移动机构运动到物料检测位置正侧面时，上下移动机构驱动左右移动机构做上下运动，调整左右移动机构距离物料检测位置的高度，当左右移动机构调整到物料检测位置的正上方时，左右移动机构驱动连接在其上的夹取装置开始往物料检测位置方向运动，当夹取装置运动到物料检测位置上时，夹取装置将物料放置到物料检测位置上，结构简单、灵活度高，自动化程度高，有效地减少工人的劳动强度，避免了采用人工取料和放料对物料造成损坏。

作为优选方案，所述左右移动机构包括第一左右移动机构和第二左右移动机构，所述第一左右移动机构和第二左右移动机构对称设置在上下移动机构的两侧，所述第一左右移动机构和第二左右移动机构之间设有中间转换装置，所述中间转换装置设置在上下移动机构的上部。

采用上述方案，当加工物料的加工装置位于第一左右移动机构的一侧，若需要去夹取距离第一左右移动机构较近的物料时，直接通过第一左右移动机构上的夹取装置进行夹取，再放置到加工装置进行加工即可，若物料在第一左右移动机构夹取不到的位置时，可以采用第二左右移动机构上的夹取装置将物料夹取出来放置到中间转换装置上，第一左右移动机构在将放置到中间转换装置上的物料夹取，放置到加工装置进行加工，采用第一左右移动机构和第二移动机构配合使用可以缩短取料和放料的时间，加快了物料搬运的效率，有效地提高了生产效率。

作为优选方案，所述中间转换装置包括第一电机和托架，所述第一电机的输出端连接有滑环，所述滑环与托架连接，所述托架上设有料槽，所述料槽用于储料。

采用上述方案，通过第一电动驱动，托架可以进行360°旋转，使得托架能够旋转至第一左右移动机构和第二左右移动机构能够夹取或者放置的位置，便于加快物料的搬运效率。