[发明专利]一种新型工业用机械臂及其使用方法

说明书

本发明涉及一种新型工业用机械臂，包括机械臂本体、夹臂装置、操作底盘、减震轮盘、摄像采集装置、控制柜、传感接收装置和旋转装置，所述机械臂本体由夹臂装置、操作底盘和减震轮盘组成，所述夹臂装置由抬升支柱和夹臂组成，其使用方法包括摄像采图，调节位姿，运动规划，重复精度规划及搬运及结束等五个步骤。本发明设计新颖，使用突出创新，通过在抬升支柱和手爪底部均设有摄像采集装置，搭配视触觉传感器，实现对物体的寻求定位，进而通过传感器接收装置的分析计算与控制装置的调节，实现机械臂自身位姿的调整与再调整，实现智能化与高精度自动化搬运功能，另一方面底盘的简单减震滚轮的结构设计，克服了由于多重路障导致的各种困难。

技术领域

本发明涉一种新型工业用机械臂及使用方法，属机械臂技术领域。

背景技术

机械臂是“ROBOT”一词的中文译名，由于影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机械臂想像成外貌似人的机械和电子装置，但事实并不是这样，特别是工业机械臂，与人我外貌往往毫无相似之处，根据国家标准主，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程，它可以是固定式或者移动式，在工业自动化应用中使用”，操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)，”所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。

对于现代工业型机械臂随着机械臂功能的增加，使得机械臂的结构变得越发的复杂化，导致制造工艺变得越发多重化，进而生产成本的便不断提高，除此之外，现有的移动式机械臂对于路障方面的独特设计较少，即不能应对各种艰难路况，所以这样一款设计简单化功能多样化，克服路障的工业机械臂为社会所需。

发明内容

为了解决现有分类技术上的一些不足，本发明提供一种新型工业用机械臂及使用方法。

为了实现上面提到的效果，提出了一种新型工业用机械臂及使用方法，其包括以下步骤：

一种新型工业用机械臂，包括机械臂本体、夹臂装置、操作底盘、减震轮盘、摄像采集装置、控制柜、传感接收装置和旋转装置，所述机械臂本体由夹臂装置、操作底盘和减震轮盘组成，所述夹臂装置由抬升支柱和夹臂组成，所述抬升支柱由转轴与夹臂转动连接，且抬升支柱底端与旋转盘内设有的轴承转动连接，所述旋转盘底端与自动伸缩柱的输出端固定连接，且旋转盘的旋转层侧面设有摄像采集装置，所述旋转层由轴承与固定层固定连接，所述自动伸缩柱设有伸出腔和收纳腔，且伸出腔由设有通孔的隔板与收纳腔隔开，所述伸出腔内设有转动电机，所述转动电机输出端与轴承转动连接，所述收纳腔内设有上腔体与下腔体，且上腔体与下腔体间由隔板隔开，所述上腔体内设有减速器，所述下腔体内设有驱动电机，且驱动电机输出端由皮带经减速器输出端与转轴转动连接，所述自动伸缩柱底部设于操作底盘内空腔中，所述操作底盘内设有控制柜和传感接收装置，所述控制柜由控制面板和示教器组成，所述操作底盘底端与旋转柱转动连接，所述旋转柱内设有轴承和电机，且旋转柱底端与减震轮盘固定连接，所述减震轮盘底部设有若干个装有滚轮的槽，两所述前后滚轮由支撑架与减震轮盘内设有的驱动装置连接，且支撑架上设有减震弹簧，所述夹臂由驱动大臂、驱动小臂和手爪组成，所述驱动大臂由转动连接装置与驱动小臂转动连接，所述驱动小臂前端由连接法兰与手爪连接，所述手爪尾部设有旋转装置，且旋转装置侧面设有摄像采集装置。

进一步的，所述转动电机，驱动电机、减速器和传感接收装置等均与控制柜内部装置电连接，且控制柜与操作底盘内设有的蓄电池电连接。

进一步的，所述滚轮的数量为四个，且其中前后两滚轮为万向动力轮，左右两滚轮为万向从动轮。

进一步的，所述旋转装置由旋转层、轴承和电机组成。