[发明专利]一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统及方法

权利要求书

1.一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，包括：

高级辅助驾驶系统校正标靶、所述高级辅助驾驶系统校正标靶的导轨机构、辅助定位标靶、控制装置和工业相机；

所述高级辅助驾驶系统校正标靶用于校正所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器；所述导轨机构用于控制所述高级辅助驾驶系统校正标靶的平移运动和旋转运动；所述辅助定位标靶用于辅助标定所述高级辅助驾驶系统感应器的位置；所述控制装置用于控制所述车辆定位系统的运作；所述工业相机用于拍摄所述辅助定位标靶；

在高级辅助驾驶系统标定阶段，所述车辆驶入工位，同时，所述车辆的前轮到达前方指定位置；所述控制装置控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵，以基于所述第一空间位置变换矩阵、所述辅助定位标靶到所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵、所述高级辅助驾驶系统感应器到所述工业相机的第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。

2.如权利要求1所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，还包括：

用于控制所述导轨机构的驱动电机；

在所述确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵之后，还包括：

所述控制装置根据所述第四空间位置变换矩阵驱动所述驱动电机控制所述导轨机构通过平移以及旋转的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶的位置，以使所述高级辅助驾驶系统校正标靶与所述高级辅助驾驶系统校正感应器的位置满足预设要求。

3.如权利要求2所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，在所述控制所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵之前，还包括：将OBD适配器插入所述OBD接口，以获取高级辅助驾驶系统感应器的标定状态数据。

4.如权利要求1所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，所述工业相机设置于所述车辆的上部。

5.如权利要求1至4任一项所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，所述高级辅助驾驶系统校正标靶为车道偏离预警校正标靶。

6.如权利要求1至4任一项所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，所述高级辅助驾驶系统校正标靶为自适应巡航校正标靶。

7.如权利要求1至4任一项所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，还包括控制盒和用于控制所述控制装置的控制按钮，所述控制装置置于所述控制盒内部，所述控制按钮置于所述控制盒外部。

8.如权利要求7所述的高级驾驶辅助标定系统，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏置于所述控制盒外部。

9.一种基于车辆定位的高级驾驶辅助标定方法，应用于控制装置，其特征在于，包括：

获取辅助定位标靶到高级辅助驾驶系统校正标靶的第二空间位置变换矩阵和高级辅助驾驶系统感应器到工业相机的第三空间位置变换矩阵；

获取所述工业相机拍摄所述辅助定位标靶的图片，并基于所述图片得到所述工业相机到所述辅助定位标靶的第一空间位置变换矩阵；

基于所述第一空间位置变换矩阵、所述第二空间位置变换矩阵和所述第三空间位置变换矩阵，确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵。

10.如权利要求9所述的高级驾驶辅助标定方法，其特征在于，在所述确定所述车辆的高级辅助驾驶系统感应器相对于所述高级辅助驾驶系统校正标靶的第四空间位置变换矩阵之后，还包括：

根据所述第四空间位置变换矩阵驱动驱动电机控制导轨机构通过平移以及旋转的方式改变所述高级辅助驾驶系统校正标靶的位置，以使所述高级辅助驾驶系统校正标靶与所述高级辅助驾驶系统校正感应器的位置满足预设要求。