[发明专利]焊接机器人编程装置和焊接机器人的编程方法

说明书

本发明提供了一种用户能够轻松调整工具的姿势的技术。焊接机器人(5)的编程装置(2)包括：模型获取单元(23)，用于获取三维模型；焊接线指定单元(24)，用于指定焊接线；目标角度设定单元(26)，用于设定目标角度；前进角度设定单元(26)，用于设定前进角度；坐标系设定单元(25)，用于设定虚拟坐标系和工具坐标系，其中，虚拟坐标系具有基于焊接线而设定的第一轴、垂直于第一轴并且平行于被焊接的一个工件的表面的第二轴、分别垂直于第一轴和第二轴的第三轴，工具坐标系被设定为根据目标角度使其围绕第一轴旋转并根据前进角度使其围绕第三轴旋转的坐标系；姿势设定单元(27)，用于基于所述工具坐标系设定工具的焊接姿势；以及程序制作单元(31)。

技术领域

本发明涉及一种焊接机器人编程装置和焊接机器人的编程方法。

背景技术

在焊接机器人中，用于焊接两个构件的工具的焊接姿势被设定为不干扰各个构件和其它的外围设备等。以往，已知如下一种技术：当设定表示用户期望的工具的焊接姿势的目标角度和前进角度时，通过使用各个构件和焊接机器人的形状等的数据，在各构件与焊接机器人等不干扰的范围内提供自动设定了等于或接近用户所期望的目标角度和前进角度的工具的焊接姿势(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-94131号公报

发明内容

发明所需解决的问题

在专利文献1所记载的技术中，虽然在设定用户所期望的目标角度和前进角度时自动设定工具的焊接姿势，但存在想要对设定后的焊接姿势进行调整的情况。在这种情况下，用户无法以设定后的焊接姿势为基准来修正工具的姿势，因而需要以目标角度和前进角度被输入前的状态为基准而再次从头开始设定包含调整的目标角度和前进角度。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，提供了一种焊接机器人的编程装置和焊接机器人的编程方法，即使在工具的焊接姿势被设定之后，用户也能够以被设定的焊接姿势为基准而轻松地调整工具的姿势。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的一个方面提供一种焊接机器人的编程装置，其包括：模型获取单元，用于获取焊接机器人的三维模型和由所述焊接机器人的工具焊接的两个工件的三维模型；焊接线指定单元，用于基于两个所述工件的三维模型指定焊接两个所述工件的焊接线和该焊接线上的原点；接收单元，用于接收操作；目标角度设定单元，其计算被焊接于所述原点的两个所述工件所形成的角度并将其作为投影在垂直于所述焊接线的表面上的角度，并且使用计算出的角度计算所述工具的目标角度，或者基于所述接收单元接收到的操作设定所述目标角度；前进角度设定单元，用于基于所述接收单元接收到的操作设定所述工具的前进角度；坐标系设定单元，用于设定虚拟坐标系和工具坐标系，其中，所述虚拟坐标系以所述原点为基准并且具有构成所述虚拟坐标系的三个轴，所述三个轴为基于所述焊接线而设定的第一轴、垂直于所述第一轴并且平行于被焊接的一个所述工件的表面的第二轴、以及分别垂直于所述第一轴和所述第二轴的第三轴，所述工具坐标系被设定于所述工具，并且所述坐标系设定单元将所述工具坐标系设定为根据所述目标角度使其围绕所述虚拟坐标系的所述第一轴旋转并根据所述前进角度使其围绕所述虚拟坐标系的所述第三轴旋转的坐标系；姿势设定单元，用于基于被设定的所述工具坐标系设定所述工具的焊接姿势；以及程序制作单元，其以被设定的所述工具坐标系为基准制作所述焊接机器人焊接两个所述工件的动作程序。