[发明专利]一种打火机插盘匹配控制方法及装置

权利要求书

1.一种打火机插盘匹配控制方法，其特征在于：所述打火机插盘匹配控制方法包括以下步骤：S1：采集打火机集合底部的第一整体轮廓数据以及待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据；S2：判断第一整体轮廓曲线与第二整体轮廓曲线是否匹配；若匹配，进入步骤S3，若不匹配，进入步骤S4；S3：控制所述打火机集合进行插盘动作；S4：控制所述打火机集合不进行插盘动作；S5：待所述步骤S3或所述步骤S4完成后，返回所述步骤S1；所述步骤S2具体包括：计算所述第一整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx1和最大垂向长度Δy1，并计算所述第二整体轮廓曲线的最大水平宽度Δx2和最大垂向长度Δy2；计算出Δx1与Δx2的偏差error_x，并计算出Δy1与Δy2的偏差error_y；比较所述偏差error_x与设置于数据处理单元中的阈值limit_x的数值大小关系，并比较所述偏差error_y与设置于所述数据处理单元中的阈值limit_y的数值大小关系；若所述偏差error_x位于所述阈值limit_x的范围内，且error_y位于limit_y的范围内，则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线匹配；若所述偏差error_x超出了所述阈值limit_x的范围，或所述error_y超出了limit_y的范围，则判断出所述第一整体轮廓曲线与所述第二整体轮廓曲线不匹配。

2.根据权利要求1所述的打火机插盘匹配控制方法，其特征在于：所述步骤S3具体包括：先使得夹持所述打火机集合的机械手平移到所述待插装盘的待插入位置正上方，再通过所述机械手的上下移动，将所述打火机集合插入所述待插装盘的待插入位置，所述打火机集合进行插盘动作完成后，所述机械手返回到初始位置，再次夹持另一组打火机集合后，等待运动控制单元的控制指令。

3.根据权利要求1所述的打火机插盘匹配控制方法，其特征在于：所述步骤S4具体包括：先使得夹持打火机集合的机械手平移到打火机临时放置位置正上方，再通过所述机械手的上下移动和松放动作，将所述打火机集合放置在所述打火机临时放置位置，动作完成后，所述机械手返回到初始位置，再次夹持打火机集合后等待运动控制单元的控制指令。

4.一种打火机插盘匹配控制装置，其特征在于：包括用于对打火机集合底部的第一整体轮廓数据、待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓数据进行采集的数据采集单元，用于对所述打火机集合底部的第一整体轮廓曲线和所述待插装盘的待插入位置的第二整体轮廓曲线进行处理的数据处理单元，用于对夹持所述打火机集合的机械手进行控制，以实现对所述打火机集合进行插盘动作或者对所述打火机集合不进行插盘动作的运动控制单元，所述数据采集单元与所述数据处理单元相连，所述数据处理单元与所述运动控制单元相连。

5.根据权利要求4所述的打火机插盘匹配控制装置，其特征在于：所述数据采集单元包括第一摄像装置，所述第一摄像装置架设于所述打火机集合底部的下方，用于采集所述打火机集合的底部的所述第一整体轮廓数据，所述第一摄像装置的信号输出端连接所述数据处理单元的信号输入端，所述第一摄像装置包括至少一个摄像头，所述摄像头设置在操作台板上。

6.根据权利要求4所述的打火机插盘匹配控制装置，其特征在于：所述数据采集单元包括第二摄像装置，所述第二摄像装置架设于所述待插装盘的上方，用于采集所述待插装盘的待插入位置的所述第二整体轮廓数据，所述第二摄像装置的信号输出端连接所述数据处理单元的信号输入端，所述第二摄像装置包括至少一个摄像头，所述摄像头设置在支架上。