[发明专利]一种康复机器人的膝关节驱动装置

权利要求书

1.一种康复机器人的膝关节驱动装置，其特征在于：包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、传动螺杆(3)、驱动装置(4)；

所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；

所述传动螺杆(3)包括螺杆外套(31)和螺杆(32)；所述螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述螺杆外套(31)内固定有螺母；所述螺杆(32)的一端从所述螺杆外套(31)的另一端穿入所述螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；

所述驱动装置(4)包括驱动电机(41)和传动机构(42)，所述驱动电机(41)的输出轴通过所述传动机构(42)连接所述螺杆(32)。

2.如权利要求1所述的康复机器人的膝关节驱动装置，其特征在于：所述大腿第一连接端(11)位于所述机器人大腿(1)的前侧中部，所述小腿第一连接端(21)位于所述机器人小腿(2)的顶部正上方，所述小腿第二连接端(22)位于所述机器人小腿(2)的顶部前侧上方。

3.如权利要求1所述的康复机器人的膝关节驱动装置，其特征在于：所述驱动电机(41)连接控制系统。

4.如权利要求1所述的康复机器人的膝关节驱动装置，其特征在于：所述传动机构(42)包括第一齿轮(421)、齿轮同步带(422)、第二齿轮(423)，所述驱动电机(41)的输出轴与所述第一齿轮(421)连接，所述第一齿轮(421)通过所述齿轮同步带(422)连接所述第二齿轮(423)，所述第二齿轮(423)连接所述螺杆(32)。

5.如权利要求1所述的康复机器人的膝关节驱动装置，其特征在于：所述驱动装置(4)还包括电机支架(43)，所述电机支架(43)与所述螺杆外套(31)固定连接，所述驱动电机(41)与所述电机支架(43)固定连接。

6.如权利要求1所述的康复机器人的膝关节驱动装置，其特征在于：所述机器人大腿(1)包括动力装置(100)、大腿伸缩杆(200)、大腿外套(300)；

所述大腿伸缩杆(200)包括第一支座(201)、第一支撑板(202)、第一竖直杆(203)、第一丝杆(204)；

所述第一支座(201)上设有上下贯穿的第一通孔(2011)；所述第一竖直杆(203)固定在所述第一支座(201)底端，所述第一竖直杆(203)上开设有前后贯通的第一长条形通槽(2031)，所述第一竖直杆(203)底端设有上下贯穿的第二通孔(2032)，所述第二通孔(2032)与所述第一长条形通槽(2031)贯通；所述第一丝杆(204)从上至下依次穿过第一通孔(2011)、第一长条形通槽(2031)和第二通孔(2032)；

所述第一支撑板(202)固定在所述第一支座(201)的侧面，所述动力装置(100)固定在所述第一支撑板(202)上，所述第一丝杆(204)位于所述第一支座(201)上方的部分连接所述动力装置(100)；

所述大腿外套(300)包括大腿外套内壁(301)、第一连接件(302)、第一螺纹套筒(303)；

所述大腿外套内壁(301)套在所述第一竖直杆(203)外，所述大腿外套内壁(301)上端固定所述第一连接件(302)，所述第一螺纹套筒(303)通过所述第一连接件(302)与所述大腿外套内壁(301)连接，所述第一螺纹套筒(303)设置在所述第一长条形通槽(2031)内并与所述第一丝杆(204)螺纹连接；

所述大腿第一连接端(11)固定连接在所述大腿外套(300)的外壁上端，所述小腿第一连接端(21)与所述大腿外套(300)的底端通过旋转轴转动连接。

7.如权利要求6所述的康复机器人的膝关节驱动装置，其特征在于：所述第一竖直杆(203)侧面沿其长度方向设有第一刻度尺(2033)。